走廊儘頭抽上一支），咖啡杯和泡麵桶隨處可見。每個人的眼睛裡都布滿血絲，但眼神裡都憋著一股不服輸的勁頭。
爭吵是家常便飯。
“不行！你這個方案等於是讓我們模塊的計算延遲增加了15毫秒！在高速場景下，這可能導致預警失效！”陳啟團隊的一個博士指著白板，聲音沙啞。
“那你說怎麼辦？主係統的數據就這個節奏出來，我們不可能無中生有！”主係統的工程師也毫不退讓。
“也許我們可以嘗試在模塊內部做一個帶預測功能的緩衝……”陳啟盯著白板，喃喃自語。
“預測？用什麼預測？預測不準反而引入新誤差！”王工皺眉。
“用上一幀的數據和簡單的運動模型做短時預測，結合當前幀的不確定性置信度進行加權修正。雖然不完美，但可以部分補償時序錯位帶來的誤差，至少比單純增加延遲或者直接丟棄數據要好。”陳啟快速在白板上寫下一串公式。
會議室安靜下來，所有人都看著那串公式，大腦飛速運轉。這似乎是一個可行的折中方案，雖然增加了計算複雜度，也可能引入微小誤差，但或許能在兼容性和實時性之間取得一個平衡。
“試試！”王工一拍桌子，“立刻建模仿真！”
新的方案被迅速編碼，投入模擬器進行海量測試。結果喜憂參半：在大多數場景下，預警的準確性和及時性恢複到了升級前的水平，甚至在少數複雜交互場景下，因為預測模型的引入，表現還有所提升；但在極少數傳感器信號受到強烈乾擾、數據抖動劇烈的極端情況下，預測模型會失效，甚至可能放大誤差。
“還不夠完美，但……可能是目前最好的解。”陳啟看著測試報告，揉了揉發脹的太陽穴。工程上的事，往往沒有最優解，隻有最不壞的權衡。
“可以了。”馮高工不知何時出現在了會議室門口，他顯然一直在關注進展，“能達到這個水平，已經證明了你們聯合調試的能力和模塊的魯棒性。實際道路測試中，遇到那種極端乾擾場景的概率極低。先按這個方案更新，儘快安排實車驗證。同時，你們要著手從架構層麵，研究更根本的解決方案。預警模塊，不能總是被動適應，要考慮如何與主係統進行更深度的、主動的協同，甚至參與部分感知數據的預處理和校驗。”
馮高工的話，為這次緊急調試畫上了句號，也指明了未來的方向。陳啟和王工對視一眼，都從對方眼中看到了疲憊，也看到了一絲達成艱難共識後的釋然，以及新的、更大的挑戰帶來的凝重。
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三天後，搭載了最新適配版本預警模塊的“天穹”原型車，再次駛上了封閉測試場。這一次，測試場景更加嚴苛，模擬了暴雨、濃霧、強光眩目、傳感器部分失效等多種惡劣條件與複雜交通流疊加的“地獄模式”。
監控大廳裡，氣氛比上次更加緊張。馮高工、楊教授、周哲悉數到場。陳啟站在後排，雙手緊握，指甲幾乎嵌進掌心。
測試開始。車輛在模擬的瓢潑大雨和彌漫水霧中穿行，攝像頭視野模糊，激光雷達點雲稀疏。突然，前方一輛“故障車”的尾燈在雨幕中微弱閃爍，幾乎同時，左側一輛“卡車”在變道時濺起巨大的水花，嚴重乾擾了側向感知。
主係統的感知界麵劇烈波動，目標識別置信度大幅下降，規劃軌跡線變得猶豫不定。
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