“天穹”車隊在傍晚時分安全返回聯合體試車場。雖然最終有驚無險，但濃霧中與故障車的“親密接觸”，像一道無形的裂痕，讓這次原本旨在展現技術成熟度的長測，蒙上了一層陰影。主測試車的輪胎在急刹中留下了清晰的拖痕，也印在了每個人的心頭。
技術複盤會是在返回後一小時內緊急召開的。會議室裡氣氛凝重，除了核心項目組成員，聯合體的主要領導、省工信廳和科技廳的相關負責人也通過視頻連線接入。巨大的屏幕上，分塊顯示著事故前後多角度的視頻回放、傳感器數據流、以及“天穹”係統內部的決策日誌。
馮高工站在主屏幕前，臉色是前所未有的嚴肅。他沒有看事故回放，而是直接調出了一張複雜的圖表，上麵是“天穹”係統在事發前後毫秒級的時間線分析。
“時間，13點47分22秒316毫秒，濃霧路段，能見度驟降至45米以下。主攝像頭有效識別距離降至30米，激光雷達點雲密度下降67%，有效探測距離縮減至50米，信噪比嚴重惡化。毫米波雷達受地形及護欄多重反射影響，虛警率上升至正常值的300%。”馮高工的語調平穩，但每個數字都像重錘敲在與會者心上。
“13點47分25秒左右，‘天穹’融合感知模塊對前方道路的評估結果為：‘視野受限，存在不確定靜態雜波，風險評估中等，建議維持當前速度（32公裡\/小時），提高警惕。’注意，此時故障車輪廓已進入傳感器探測範圍，但由於霧氣和車體顏色、角度，未能被有效分離識別，被歸類為‘靜態雜波’。”
他切換畫麵，放大故障車在事故發生前幾秒的融合感知圖像。那輛灰藍色的廂式貨車，在濃霧和山體陰影中，確實與背景幾乎融為一體，即使事後用標注工具圈出，也顯得模糊不清。
“13點47分28秒411毫秒，能見度出現短暫輕微好轉，攝像頭捕捉到相對清晰的貨車尾部輪廓。‘天穹’目標識別模塊在約120毫秒後，將其識別為‘靜止中型車輛’，置信度0.89。幾乎同時，規劃控製模塊觸發最高優先級緊急製動指令。車輛在13點47分28秒890毫秒開始減速，於13點47分29秒520毫秒，在距離障礙物約2.8米處完全刹停。”
馮高工暫停了講述，目光掃過會議室裡每一張臉。“從係統識別到障礙物，到車輛完全刹停，反應時間約1.1秒，製動距離約9.7米。考慮到當時車速和路麵附著條件，這已經是係統性能的極限表現，避免了碰撞。但是——”
他重重地停頓了一下，調出另一組對比數據，正是陳啟的框架在後台記錄的時間線。“但是，在係統最終識別前約2.1秒，也就是13點47分26秒左右，聯合體趙研究員團隊提供的‘魯棒感知伴生框架’，基於對傳感器信號質量惡化趨勢的分析和對前方模糊輪廓的持續不確定性判斷，已經在內部生成了‘高風險疑似靜止障礙物’預警，並對主係統的當前決策給出了‘衝突’標記。這個預警，因安全隔離規則，未向主係統輸出。”
會議室裡響起一片低低的吸氣聲和交頭接耳。2.1秒的提前量！在那種極端情況下，這意味著近二十米的額外安全距離！所有人的目光，不由自主地投向了坐在角落的趙研究員，以及他身旁神色緊繃的陳啟。
“趙工，”一位視頻連線的省工信廳領導開口，語氣帶著探究和審視，“你們這個伴生框架的預警，事後分析，準確率如何？誤報率呢？2.1秒的提前量，是基於什麼邏輯？”
趙研究員示意陳啟發言。陳啟深吸一口氣，強迫自己冷靜，走到前麵，接過馮高工遞來的激光筆。他的手心有些汗，但聲音還算平穩。
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