在確定彭城那三千人已經抵達留縣後，曹仁便開始率軍突襲。
前麵五裡，曹仁刻意壓低了馬速，以防自己沖得太快，而敵軍還沒散開陣型分兵開始進城。
剩下五裡，曹仁便放開了限製，帶著麾下騎士開始全力突襲。
關於騎兵大規模使用的最早記載出自《韓非子・十過》（秦穆公二十四年，前 636年）：『革車五百乘，疇騎二千，步卒五萬，輔重耳入之於晉。』
『疇騎』即為騎兵，二千騎是春秋有記載的最大規模，不清楚是什麼類型的騎兵，其主要職責是護送和輔助，非戰場主力。
春秋之時，中原戰場上，車兵才是絕對的霸主，是貴族的專屬兵種。
當時一個國家擁有戰車數量的多少，往往會被拿來作為衡量其實力強弱的主要標準。
軍事實力強大的諸侯國常被稱為『千乘之國』，其國內的強宗大卿亦被稱作『百乘之家』。
另外，戰車之後有步卒七十二人及後勤二十五人，每乘合計即為百人編製。
據此推算，『千乘之國』代指該國有千輛戰車以及十萬兵力的軍事規模。
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而儒家推崇的周禮，提倡『養國子以道，乃教之六藝。』這六藝分別是『射、禦、禮、樂、書、數』，其中『禦』便是指駕馭馬車、戰車的技術。
按周禮的標準，禦有五法，即鳴和鸞、逐水曲、過君表、舞交衢、逐禽左，意思分別是：駕車時車鈴響動和諧悅耳，馬與車的動作相互協調，車鈴聲響節奏有序；車隨曲岸疾馳而不墜水；經過天子的表位有禮儀；過通道時驅馳自如；行獵時追逐禽獸能從左麵射獲。
騎兵最早的製度建設記載則始於趙武靈王。
戰國之時，趙武靈王為改變趙國日益衰敗的局麵，頂著國內外貴族的嘲諷開始推行『胡服騎射』。
趙國憑此拓地千裡，然後西攻林胡、樓煩，收編了林胡和樓煩的軍隊，攻滅了素有仇怨的中山國，之後還在對秦國和匈奴的戰爭中取得了輝煌戰績。
騎兵在戰鬥中重要作用得以進一步體現，中原各國於是紛紛加大對騎兵的建設投入。
由此，騎兵開始大肆發展，加之戰爭規模和軍隊規模急劇擴大、戰場也由平原向山地、林地、水網等地區擴展，戰車逐漸被邊緣化，最後被淘汰。
長平之戰，騎兵第一次作為決定性力量決定中原戰場的勝負，《史記・白起王翦列傳》記載：『秦奇兵二萬五千人絕趙軍後，又一軍五千騎絕趙壁間，趙軍分而為二，糧道絕。』
騎兵第一次作為絕對主力在戰場上大規模集中使用，應該是在秦末楚漢爭霸之時。
根據《史記·項羽本紀》記載：『自以精兵三萬人南從魯出胡陵···項王乃西從蕭，晨擊漢軍而東，至彭城，日中，大破漢軍。漢軍皆走，相隨入穀、泗水，殺漢卒十餘萬人。漢卒皆南走山，楚又追擊至靈壁東。』
項羽從蕭縣出發，清晨向東進攻漢軍，到彭城後，中午時分就大敗漢軍。漢軍全線潰逃，爭相湧入穀水、泗水，楚軍斬殺漢軍士兵十多萬人。後來楚軍又追擊至靈壁東。
從蕭縣至彭城約五十裡，古代大軍正常一日行軍的上限是六十裡，且是拋棄輜重輕裝疾行。
項羽要以三萬精銳進攻劉邦的五十六萬大軍，必然不會輕裝而進。
半天急行五十裡，抵達彭城後，立刻發起進攻，攻破劉邦五十多萬大軍的防線，然後繼續追擊劉邦軍隊到達穀水、泗水，又追擊到靈璧東睢水邊，殺的劉邦軍隊「睢水為之不流」。
可見這三萬精銳必定都是騎兵，而且還不是以弓射為主的輕騎兵，應是騎士簡單披甲的重騎兵。
而在此之前，劉邦作為西路軍主帥西征滅秦的過程中，也曾在陽城，收集軍中馬匹騎兵集中使用，並憑此擊退了南陽郡守呂齮。
漢二年（前205年）四月，彭城之戰被項羽率騎兵蹂躪後，劉邦先退至下邑，後又進駐碭縣。
一個月之後，劉邦竟直接退到了滎陽，以至於蕭何不得不發動關中老弱增援前線。
麵對楚軍騎兵再次大舉來攻，劉邦組建了以秦人為主的郎中騎兵，交予灌嬰統率，最終在滎陽東部大敗楚軍。
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