百米就落在海中，濺起片片水花。經過幾個小時的混戰，不僅沒有一名西班牙士兵能登上英國的艦船，而且“無敵艦隊”卻有好多艦隻中炮起火，許多戰艦上的官兵傷亡過半。西尼多亞看到自己的艦隊損失慘重，心中不禁有些失去了決戰的勇氣，決定暫時脫離戰鬥，但英軍卻死死咬住不放，繼續猛追猛打。激烈的炮戰持續了一整天，直到黃昏時分，雙方的士兵都水米未進，餓得沒了體力，第一天的戰鬥才終於宣告結束，海麵上留下了一片狼藉與無儘的硝煙。
次日拂曉，海風驟然轉向，東北風徐徐吹來，“無敵艦隊”意外占據了上風位置。西尼多亞公爵喜出望外，立即下令全軍出擊，意圖憑借數量優勢圍殲英艦。這一次，命運似乎向西班牙傾斜，借助順風之勢，其重型火炮精準命中英國旗艦“凱旋”號，造成嚴重損傷。德雷克數次嘗試搶回上風位均告失敗，隻得率部且戰且退。兩日激戰下來，雙方互有攻守，戰果相當，“無敵艦隊”總算挽回些許顏麵。
然而，英國人並未因此氣餒。德雷克敏銳察覺到戰機已至，遂於7月28日淩晨策劃一次大膽突襲。據偵察回報，西班牙巴爾馬公爵已在加萊港附近集結精銳陸軍，隻待艦隊完成補給後便渡海登陸。一旦敵軍踏上英倫土地，戰局將急轉直下。英軍總司令霍華德深知必須在海陸會師前擊潰敵艦，刻不容緩。
德雷克仔細觀察敵陣，發現西班牙艦船密集排列，彼此間距極小，極易引發連鎖混亂。他當即定下火攻之策：精選8艘輕快小艇，滿載乾柴、煤油與火藥，擬借風勢直衝敵軍中樞。28日淩晨，霍華德在旗艦“皇家方舟”號主艙緊急召集會議，決定征用8艘200噸以下的小船改裝為縱火船，即刻行動。
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天色微明，“無敵艦隊”哨兵遠遠望見幾艘輕舟緩緩駛近，因數量稀少，未加警惕。不料距艦隊不足200米時，那些小船驟然騰起衝天烈焰，乘著強勁東風如火龍般撲入密集船陣。刹那間，火光映紅海麵，濃煙蔽日。西班牙艦船或被引燃，或倉皇閃避，陣型頃刻大亂。
英軍趁勢壓上，步步緊逼。“無敵艦隊”各艦被迫散開，隊形愈發鬆散。英國戰艦配合默契，遠程火炮輪番齊射，節奏分明，火力精準。激戰持續至下午六時，風向突變，西尼多亞抓住機會，命令艦隊急速逼近英艦，同時令全體陸軍登甲板，手持搭鉤，準備強行接舷肉搏。霍華德見狀大驚，眼見無數鐵鉤飛擲而來，立即下令全軍迅速脫離接觸，遠離戰場。這一果斷決策挽救了整支英國艦隊。他命德雷克斷後，邊戰邊撤，最終安然脫險。“無敵艦隊”見英軍退而不亂，知難追擊，隻得順勢退出英吉利海峽。
7月29日黃昏，西尼多亞召開緊急會議，權衡再三後決定：若風向有利，仍可嘗試重控海峽；否則唯有繞行北海，經大西洋返國。可惜天意難違，風向始終不利，艦隊隻得踏上漫長而凶險的歸途。
8月初，德雷克率前鋒再度追上敵艦，雙方在海上展開激烈交鋒。“無敵艦隊”再遭重創，全線潰退，而英軍緊追不舍。8月6日，殘破的西班牙艦隊抵達法國加萊外海，試圖與駐佛蘭德爾的陸軍會合，卻因後者未能及時抵達而落空。後有追兵，前無援軍，隻得繼續北撤。
當夜，雲遮月隱，海霧彌漫，東風勁吹。西班牙水兵酣然入夢之際，英軍悄然放出6艘塗滿柏油、裝滿易燃物的舊船，點燃後任其順風疾馳。火船如赤蛇穿浪，直撲敵營。霎時間，火海翻騰，“無敵艦隊”陷入空前混亂。各艦爭先斷纜啟航，彼此碰撞傾軋，有的當場沉沒，有的焚毀於烈焰之中。餘艦倉皇向西北潰逃。
英軍乘勝追擊，於8月8日淩晨4時在格利沃利訥海域截住敵軍，迫其決戰。此役中，西班牙仍固守陳舊橫陣，執著於接舷近戰，但其艦體笨重、轉向遲緩，難以靠近靈活迅捷的英艦；加之火炮射程短，根本無法有效還擊。反觀英軍，指揮得當，艦船機動自如，遠程火炮壓製力極強，始終掌握戰場主動。激戰至傍晚六時，西班牙艦隊損失慘重，被迫於次日清晨倉促返航。此時英軍彈藥幾近耗儘，又逢風向突變，霍華德遂下令停止追擊，凱旋而歸。
殘存的西班牙艦隻乘風北遁，計劃繞過蘇格蘭與愛爾蘭返回本土。然而厄運未止。當艦隊行至蘇格蘭西北拉斯角海域，遭遇猛烈大西洋風暴。戰艦漏水破損，船員饑病交加，在茫茫怒海中孤立無援。許多船隻撞上礁石粉身碎骨，更多則被巨浪吞沒。僥幸漂至愛爾蘭西岸的幸存者，大多被當地英軍或居民捕殺。史載僅愛爾蘭北部沿岸，便有約八千名西班牙官兵葬身異鄉。
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