傾斜偏移。
對應的機械腿關節電機，均出現了為了維持平衡而產生的補償性電流抬升。
如果僅僅按照這些表麵的觀測特徵去跑傳統的聚類壓縮算法。
它們非常容易被算作同一類錯誤。
但是，如果按照現實物理世界中必須採取的安全避險動作來看。
這兩者不能被合併。
當機器人踩到鬆軟的泥石流或者冰窟窿，發生【支撐麵沉降】時。
它必須立刻採取的動作是迅速降低整個機身的重心，向外側展開其餘機械腿擴大支撐麵。
並且，禁止向該方向繼續試探性邁步切入，以防整體墜崖。
而當是因為自身硬體故障，發生【傳感器零點漂移】導致讀數錯誤時。
它必須採取的動作截然相反。
機器人必須在原地保持靜止，利用其餘腿的支撐力，將出現故障的那條機械腿卸載並保持穩定，隨後啟動足端傳感器零點覆核流程。不能盲目降低機身。
在刺鼻的橡膠味中，測試正式開始。
測試區的一側，被工程師故意鋪上了一層厚度極不均勻，下方布滿空洞的鬆軟墊料，用來模擬災區廢墟的惡劣地形。
PG-P01那充滿機械工業美感的龐大軀體開始啟動，它緩慢地抬起了位於右前側的那條沉重的機械腿。
「哢噠。」
金屬足端重重地落在鬆軟的墊層上。
墊層無法承受其重量，瞬間向下沉陷了幾厘米。
控製麵板上，傳感器傳回的受力曲線隨之呈現出斷崖式下降。
沉重的機身在重力作用下，出現了向右前方的輕微偏轉。
此時， PG-P01主控電腦裡那塊經過重新拆解定義，沒有被盲目壓縮的控製台狀態判定程序，開始瘋狂更新運算。
如果按照昨天那個為了追求極致計算效率，將兩者合併的【舊版壓縮候選狀態表】。
係統會將這一組帶有迷惑性的信號，籠統地歸入一個大類——【接觸麵異常】。
然後可能會執行一個錯誤的通用恢復動作。
但在現在的【新版狀態表】裡。
沒有任何混淆。
大屏幕上，紅色的指令行迅速滾動。
【識別判定狀態：右前支撐麵發生物理沉降】
【下發強製任務動作：立刻降姿】
【子動作 1：展開懸掛，擴展機體支撐多邊形麵積】
【子動作 2：安全鎖死，禁止任何機構向右前方繼續切入移動】
伴隨著伺服電機的低沉轟鳴。
PG-P01其餘的五條機械腿迅速做出響應，關節角度依次調整。
原本高昂的龐大機身穩穩地向下一沉。
而那條原本已經蓄勢待發、準備邁向未知的下一條機械腿，被係統生生掐斷了指令，重新穩穩地落回了堅實的地麵。
這台造價昂貴的鋼鐵機器，平穩地停在了那片鬆軟的危險墊層邊緣。
它沒有繼續向前切入，也沒有因為誤判，在危險區域啟動需要單腿卸載的傳感器校準流程。
陳硯擦了一把頭上的汗，調出了後台的計算資源消耗實時記錄。
「江總，因為把這幾個關鍵狀態拆開了，係統需要維持的狀態數量，比昨天晚上的版本硬生生增加了四類。」陳硯匯報導。
「對邊緣計算晶片的實時計算負擔增加了多少？」江臨盯著機器人的姿態，頭也沒回地問。
「增加了百分之七點二左右，功耗有微小上升。」
「這點負擔的增加，對機器人的底層控製周期有產生延遲影響嗎？」
「當前測試下還沒有。」陳硯看著波形圖，「但是我們這塊晶片的算力天花板就擺在那兒。如果以後還要接入視覺模塊，繼續像這樣擴大狀態表，不去做底層狀態的壓縮合併，控製器很快就可能無法穩定滿足實時控製周期。」
「那就先保留這個增加的版本，不要合併。」江臨斬釘截鐵。
「那後續如果算力不夠了，這些底層的感知狀態，還壓不壓？」陳硯有些不解。
「在物理資源的限製下，壓縮是不可避免的宿命。」
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