從實時變成了每毫秒一次。但1毫秒的碰撞刷新率對四足步態規劃來說——夠了。
他開始寫。
從共享內存的數據結構定義開始。子任務切分的邊界條件。主循環內的調度邏輯。寫完一段跑一段，改參數，看輸出。
淩晨兩點，第一版跑通了。端到端延遲打在屏幕上：3.8毫秒。控製周期波動：±4微秒。
從12毫秒到3.8毫秒。砍掉三分之二。
【控製算法經驗+6】
【C語言編程經驗+5】
【工業機器人基礎經驗+4】
三條提示音擠在一塊兒蹦出來。單次+6——比跟蘇明哲學的時候翻了三倍。
緊跟著一聲渾厚的低鳴。
【叮！】
【控製算法突破LV3（0/10000）！】
【LV3·控製算法：掌握主流工業控製算法的設計與實現，具備實時係統性能優化能力，可獨立完成中高複雜度運動控製方案的架構設計。】
【技能突破獎勵——智慧+0.2，精神+0.1】
清涼感從頭頂灌下來，三四秒退乾淨。
【智慧：4.7】
【精神：4.1】
林辰靠在椅背上，盯著屏幕上的3.8毫秒看了半分鐘。
這段代碼是他把蘇明哲和陸薇兩個人的東西拆碎了混在一起，重新拚出來的。
次日上午。林辰把那段代碼發給蘇明哲。
蘇明哲看了二十分鐘。看到第八分鐘的時候他往回翻了一遍共享內存的數據結構定義，第十五分鐘在子任務切分那一段停住，拿筆在紙上推了一輪邊界條件。
然後他端著筆記本電腦走進林辰的辦公室。
屏幕擱在桌上，手指點在共享內存那段。
“這個思路我之前想過，但沒往深做。碰撞檢測的計算量放進主循環，會影響控製周期穩定性。你怎麼處理的？”
林辰翻到第87行。子任務拆分的四段邏輯，逐段講了一遍。哪段先跑，哪段後跑，為什麼按這個順序——因為第一和第三子任務涉及空間索引查詢，計算量波動大，放在奇數周期；第二和第四子任務是純數值運算，耗時穩定，放偶數周期，對衝波動。
蘇明哲盯著那段代碼看了很久。
“這個方案我做不出來。”
林辰沒接。
“不是我不會寫這段代碼。是我不會這麼想問題。”蘇明哲把眼鏡摘下來擦了擦，重新架上。“我的習慣是在自己的架構體係內做優化，不會把陸薇的算法拆開塞進我的主循環裡——這在我的思維框架裡是越界。但你沒有這個框框。”
他合上筆記本電腦，夾在腋下。
“我已經沒什麼好教你的東西。”
說完走了。腳步聲穿過走廊拐角，沒了。
下午。林辰把同一份代碼給陸薇看。
陸薇在工控機上跑了一遍。3.8毫秒的數據打在屏幕上。
她盯著數字看了十幾秒。然後翻開自己的碰撞檢測算法文檔，翻到核心函數那頁，拿紅筆在線程間通信四個字上畫了個叉。
“這半年我一直在優化算法本身的計算效率，想把碰撞檢測的耗時從9.7毫秒壓到8毫秒以下。方向是減少冗餘計算、優化數據結構、壓縮單幀處理時間。”
她把紅筆擱下。
“但你繞過了通信瓶頸。算法耗時沒變，端到端延遲砍掉三分之二。我在算法層死磕，你從架構層捅了進來。”
文檔合上，扔回桌麵。
“你這個方向比我的方向對。”
她站起來往外走，到門口回了一句：“傳感器樣品三月底我還是要催你。但控製架構這塊——你自己盯著。”
門關了。
【工業機器人基礎經驗+5】
【運動學經驗+4】
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