肩，0.3秒。
模型右腳快速外展半步，軀乾往左傾兩度做補償，右臂反向擺了一下。一步半恢複。
繼續走。
第五十步。地麵摩擦係數突變，從0.6跳到0.3。
步幅自動縮短。落腳力度減輕——策略網絡把法向接觸力降了18%，切向力跟著往回收，摩擦錐約束的安全裕度保住了。三步適應，步態恢複。
第八十步。80牛側推。比訓練集裡設定的60牛上限還大了三分之一。
推力施加的那個周期，支撐腿膝關節微屈吸收衝擊。擺動腿的落腳點橫移了八厘米。一步恢複。
策略是卸力。膝關節彎曲讓重心下降了兩厘米，降低了翻倒力矩。這個動作訓練集裡沒有——策略網絡自己學出來的。
一百步。一百一十步。
一百二十步。停。
兩條腿穩穩站著。
林辰把回放從頭又看了一遍。這一遍看的是那個人形模型走路的樣子。
步態協調，走得自然。
腦子裡那聲長鳴來了。但不是LV5突破——離十萬還遠。
【深度學習經驗+15】
【深度學習經驗+14】
【深度學習經驗+13】
連續湧入。十三天，經驗從8400漲到28600/100000。
當天下午。
林辰把仿真錄屏發到研發組內網。沒加說明，就一段視頻。
蘇明哲看完沒回消息。椅子往後一推，站起來，從工位走到林辰辦公室門口。
站了兩秒。
“硬件。”
一個詞。仿真過了，該做實體了。
林辰把何濤叫上來。
CM-H的結構設計初稿推過去——身高1.65米，體重52公斤，36個自由度，關節配置清單四頁半。
何濤翻到第二頁。目光停在腿部膝關節的結構圖上。手指沿著減速器的剖麵圖畫了一圈。
“這個膝關節用諧波減速器，減速比夠，扭矩也夠，但反驅力矩太大。”
他從桌上摸了支鉛筆，在減速器位置畫了個圈，旁邊寫了三個字——準直驅。
“走路的時候腿要被動彎曲，腳落地那一瞬間地麵反力反向推膝關節。諧波減速器反驅效率百分之三十幾，擺腿的時候電機得額外出力克服減速器的內摩擦。功耗高，被動柔順性差，踩到軟地麵會打硬。”
鉛筆擱下。
“準直驅方案，減速比低，反驅效率能到百分之九十以上。力矩差的那一截靠電機功率密度補。我去找大功率無框力矩電機的供應商。膝關節和髖關節的樣件，一周給你。”
說完拿著圖紙走了。加工車間的門當天晚上就沒關過。數控機床的主軸轉了一整夜，何濤編了六套加工程序，工裝夾具做了兩版。
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陸薇那邊啟動視覺係統適配。頭部相機安裝高度從CM-D的四十厘米變到一米六五。四倍的高度差帶著檢測距離和視角範圍一起變，目標識別的尺度分布也跟著偏了。深度相機的內外參標定得從頭來，畸變校正模型也得換——視高抬了之後地麵區域在圖像底部隻占四分之一，原來的梯形校正參數完全不適用。
秦偉國的SLAM模塊做了接口預留。數據格式跟CM-D通用，但建圖策略得調——雙足走路的視角抖動比四足大，頭部上下起伏的幅度翻了一倍多，回環檢測的場景描述子會被運動模糊汙染。觸發閾值得重新標定，匹配度門檻從0.85提到0.90才能壓住誤檢。
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