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楚念從東北回來三天了。
這三天他老老實實地在教室裡麵把缺的課全部補上，可腦子裡卻一刻都沒有停過。
此前，他的天樞動力引擎飛出體育館，落到江南軍區，按理來說，這是個徹底失敗的計劃，可事後楚念回放引擎內部數據時，發現一個有趣的現象。
在天樞動力引擎在空中失控的那段時間裡，它的姿態穩定係統雖然無法抑製天樞動力引擎的狂暴動力，但對於飛行器自身的感知和響應速度，超出了楚念的預期。
換句話說，當時的飛控算法雖然在推力管理之上出了岔子，但在感知和響應這個環節之上表現得異常優異。
“如果我當時使用更小的動力單元呢？”楚念趴在課桌之上，用鉛筆在作業本背後畫了一個簡單的圓形簡圖，“如果不用那麼大的推力，隻需要讓幾十斤的東西穩穩飛起來，配合精準的姿態控製。”
“楚念。” 蘇婉的聲音從講台上傳來，“上課不能畫畫。”
楚念嚇得一激靈，連忙把作業本合上，抬頭朝蘇婉露出一個無辜的笑容：“老師，我在記筆記呢。”
蘇婉瞥了他一眼，沒再多說。
下課鈴一響，楚念抓起書包就往家裡跑。路過王大爺家門口，王大爺喊他吃紅薯，他都沒有停留。
“這孩子急啥呢？” 王大爺望著他的背影念叨。
楚念一口氣衝進自家院子，把書包隨手往客廳一甩，推開工作室的門，打開燈，在椅子上坐下，深吸一口氣，翻開筆記本，開始把課堂之上畫的那張草圖重新細化。
“如果我做一個飛行背包，不需要像天樞動力引擎那樣飛那麼快那麼高，隻需要能讓一個人離地兩三米，以步行的速度平穩移動。” 他自言自語道，“核心問題就落在了飛控算法之上。天樞動力引擎的那套飛控算法雖然響應快，但是針對單引擎大推力的場景設計的。如果做一個飛行背包，必然需要用到多個動力單元協同工作，每一個噴口的推力需要實時調配，才能保證使用者不會在空中翻跟頭。可以沿用之前那套響應邏輯，但把推力分配改成動態調整。”
他寫寫畫畫近兩個小時，桌上出現了十幾個揉成一團的A4紙，等到楚建國喊他吃晚飯的聲音傳來時，楚念才猛然坐起身。
在楚念桌上的紙上，赫然畫著一個簡化的數學模型。
這個模型本身，就是為了解決多動力單元推力分配問題而推導出來的，但推導到一半，楚念發現了一個意外情況。
這個算法的底層邏輯似乎不隻可以用來控製飛行背包的平衡，做著做著，它就變成了一種群體協同算法。
原本用來協調一個飛行器上的多個推進器，可轉念一想，如果把每一個飛行器都視為一個獨立的飛行單元，那它們就可以像蜂群一樣協同運動，這就是無人機群算法。
楚念興奮地拍了一下桌子。
他變得有些迫不及待，連飯都顧不上好好吃，隨口扒拉幾口就回到工作台前，打開電腦，開始將剛才推導出來的算法編譯成一套基礎飛行控製程序。
“傳統的無人機群算法依賴中央控製單元進行全局路徑規劃，計算量大，而且一旦中央節點被乾擾，整個無人機群就會癱瘓。” 楚念一邊敲代碼一邊嘴上念叨，“但我這個方法不一樣，每一個無人機都可以獨立感知周圍的環境，獨立做出決策。同時，通過一條極低帶寬的通信協議共享信息，形成自組織網絡。”
他花了整整一晚上把算法的雛型編譯完成，又用模擬軟件跑了幾次仿真，效果出乎他的意料。模擬中的虛擬無人機在避障、隊形變換、目標追蹤等場景下，表現得比文獻裡常見的幾個經典算法要好得多。
“這玩意好像還挺厲害。” 楚念揉了揉發酸的眼睛，看了看窗外已經泛白的天色，決定先睡兩個小時再繼續。
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