你仿佛是被閃電劈中了一般。
前幾天你學常微分與偏微分的時候。
好像見過一篇前沿的應用講解。
這裡完全可以用分數階微分方程與延遲微分方程。
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用增廣狀態來處理含有延遲的狀態方程，把過去幾幀的狀態都納入狀態向量，然後通過插值把分數延遲吸收進觀測矩陣。
靈感像一道閃電劈進腦海。
這時候，你跟他們說你還有一個思路。
可他們此刻並沒抱太大的希望。
反而安慰你能夠想出四種辦法已經很棒了。
你已經遠超常人了。
他們發自內心認可了你。
當你把這個思路說出來的時候。
他們反覆思考了一下，雖然理論上可行。
但實際上能不能行並不知道。
因為之前四次都是這麼失敗的。
且現在距離交付的時間比較接近，他們真打算放棄這個項目。
你再三堅持試最後一次。
他們看著你那充滿血絲的眼睛，知道你這些天的付出，決定再試一試。
再給你一個機會。
不過他們讓你休息一晚。
還有幾天，都可以陪你試一試。
校長肖鋒、副校長趙昌明、吳霽川以及所長袁野等人願意花資源與時間培養你。
不過他們並沒抱太大的希望。
隻是鍛鏈你的能力而已。
【第七天】
這一天你睡了一整天。
靈感與思路你已經具備，你需要調節好最好的生理狀態與心理狀態。
【第8-15天】
你整理好了靈感與思路。
之前想的是各種情況下，通過插值把分數延遲吸收進觀測矩陣。
你甚至都不需要強行讓下標對齊，直接可以把當前幀和上一幀的狀態都放在增廣狀態裡，然後用一個小數插值係數來重構。
你在草稿紙上推導得比較順利。
思路與靈感宛如泉水一般迸發。
你寫下了不少關鍵性的東西：
X_aug(k)=[x(k)]
[x(k-1)]
其中x(k)=[θ(k)，w(k)]ᵀ，x(k-1)同理。
原來的測量方程是y(k)=C·x(k-0.13)，現在用插值近似...。
一直做了一天。
你一臉興奮。
跟著你的幾個研究生楊書言、周辰等人現在已經震驚得說不出話了。
幾個核心人員問詢趕來。
從一開始的不信任到看到你的模型之後，變成了無比的震驚。
他們全部配合你。
淩晨五點，當你們把最後的代碼調通，在靜態數據上跑了一個測試。
最後的結果讓人心跳、興奮以及歡呼。
加速估計角度和真實角度幾乎重合，殘差被壓到了0.02mrad以內。
你們盯著屏幕上的曲線，瘋狂的喊道：
「成了，我們要成了！」
雖然還差最後一步全工況動態驗證。
但所有的人都知道，這已經沒任何問題了。
接下來幾天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的測角解算代碼全部重構，在傳感器信號輸入之後加了一層增廣狀態卡爾曼濾波器。
每一天，你們都在進步。
直到實時仿真演示。
轉台以300°/s的高速旋轉，屏幕上紅色曲線是原始測量值，藍色曲線是補償後的估計值，幾乎和編碼器反饋的真實位置重疊。
誤差顯示窗口的數字穩定在0.1—0.15mrad之間跳動。
這時候你們再一次歡呼了起來。
「成了，我們真的成了！」
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