王世充在衛士掩護下逃走了。
這次戰役是李世民畢生最危險的一次，如果沒有尉遲救駕，後果真是不堪設想。戰後，李世民表揚尉遲時說道，“公何相報之速也！”播下的種子在這麼短的時間裡就結出了燦爛的果實，李世民真不是一般的幸福。
魏宣武陵的戰功使尉遲在唐軍的地位得以穩固，再也沒人敢對他說三道四，他也躍升為李世民的重要心腹。武德四年初，李世民在全軍中挑選精銳騎兵千餘人組成親衛隊，隊員全部黑衣黑甲，作戰時李親自領著親衛隊做全軍的先鋒衝擊敵陣。這千餘人由四名猛將統領，尉遲即為其中之一（另三人是秦叔寶、程知節、翟長孫）。由於職務的便利，尉遲此後就一直與李世民同進同出，在戰場上形影不離。
四年三月，王世充即將支持不住，唐軍勝利在望，一直在旁等待收漁人之利的夏王竇建德認為時機已到，迅速出兵援救洛陽，在虎牢關外的板渚紮營，威逼唐軍。李世民聞訊後親率主力增援虎牢，與竇相持。當時唐軍已經久戰疲乏，見夏軍勢大，普遍心生畏懼。為了激勵士氣，李到達虎牢的次日就親自出馬要給竇建德一個下馬威。
當天，李帶了親衛隊五百騎出關去探竇的大營，兩地間距離二十餘裡，李將所帶兵馬安排在沿途各處險要之地埋伏，伏兵分別由李世績、秦叔寶、程知節率領，而李自己隻帶了尉遲等四騎，五個人大搖大擺就直奔竇建德大營。這實在是太瘋狂了，簡直是拿性命開玩笑，不過李世民是很有信心的，他對尉遲吹噓說，我持弓箭，你用馬槊，咱們走在一起，即便來千軍萬馬也奈何不得，如果敵人見到我就跑掉，那算他們聰明（可能是魏宣武陵之戰嘗到了甜頭，從此吃定尉遲了）。五個人離竇軍還有三裡時遇到了敵人的流動哨，李世民跳將出去，大喝一聲，我乃秦王李世民也！一箭乾掉了對方帶頭的小將。竇軍中大驚，雖然不信真是李世民，但還是出動了五六千騎兵殺將出來。五人組中無名的那三個嚇得麵目變色，李世民命他們先撤，自己則和尉遲二人殿後。這二人的組合果然威力驚人，敵騎追在最前的一定中箭斃命，所以敵人不敢逼近（看來竇建德真是缺乏勇將）。從竇軍的角度考慮，雖然不敢太靠前，但又不甘心就此回去，所以就不知不覺地被引入了李世民事先安排的埋伏。李世績等人帶了伏兵殺出，竇軍倉皇而逃。
這一仗本身隻能算小衝突，無關大局，但其本質其實是心理戰，李世民隻帶了寥寥數人就敢到竇建德門口耀武揚威，而且還勝利而歸，簡直就有些望風披靡的味道，它給竇部的心理衝擊是十分巨大的，還害得竇建德生了幾天悶氣，誰讓他手下沒有尉遲這樣的驍勇人才呢。
五月己未，唐鄭兩軍展開決戰。上午的戰況是夏攻唐守，相持不下。戰鬥間歇時，夏軍一員大將騎了匹駿馬在陣前來回巡視，激勵士氣。李世民是愛馬之人，在對麵看見那匹好馬，脫口誇獎說真良馬也。尉遲隨侍在旁，立刻請命要去抓那匹馬回來。李製止說太危險了，豈能為一馬而喪大將，但尉遲忠心沸騰不能自已，帶了高甑生（就是此人在貞觀年間誣陷李靖謀反）、梁振方兩個部下直衝敵陣。一來三人都是勇猛非凡，二來夏軍促不及防，居然被他們成功把馬搶了回去，而那馬的原主也不及逃跑，被順手一同俘虜了過去。相似的情節在三國演義裡出現過，是趙雲幫劉備搶的盧馬，比較起來，趙雲麵對的隻是山賊而已，不可與竇建德的大軍相比，所以還是尉遲稍勝一籌。
消滅竇建德和王世充後，李世民又被派去鎮壓劉黑達和徐圓朗，尉遲也跟著參加了曆次戰役，屢立戰功，其中最大的功勞是在與劉黑達的明水之戰中從重重包圍裡救出李世民（基本就象魏宣武陵之戰的重演，不過這次難度稍大一些，是從外麵殺進去再帶著李世民殺出來）。幾年之內，尉遲敬德以其勇武立功無數，號稱勇冠三軍。
3、下篇：大功臣
自消滅竇建德、王世充後，唐朝的天下基本安定，主要矛盾開始從外患轉向內憂—— 秦王黨與太子、齊王黨的皇位之爭。建成、元吉二人畢竟占有名分之利，又籠絡了李淵身邊的妃子和近臣，因此李世民在這場鬥爭中一直處於劣勢，到武德九年夏，局麵已經惡劣到李淵開始考慮要消滅秦王黨，隻是一時找不到借口才沒下手。李世民努力想離開長安去洛陽避禍，李淵本已同意，但最後又反悔，明顯想把李世民留在身邊方便處置。
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