【第969章 針對性微調】
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“首輪對位，飛鳥3.0對雷神。”
確認通知停在主屏上，顧默盯著兩支隊伍的名字，剛準備關閉訓練終端，顧嶼卻把混合賽道重新拖回編輯區。
顧默按住運輸箱上的封條。
“機上版本已經鎖定，你還準備改什麼？”
“地麵路徑規劃。”
顧嶼新建分支，把雷神隊三段急彎軌跡疊到賽道旁邊。
“飛鳥的控製器不動。我要改它進入彎道前的目標姿態和切線位置。”
周教授聽見這句話，立刻走了過來。
“主辦方允許更新地麵規劃模塊，封條以內的代碼誰也不能碰。越過這條線，直接取消資格。”
“我不碰機上程序。”
顧嶼調出飛鳥現有的過彎邏輯。舊規劃會在抵達彎心後改變航向，路徑穩定，安全邊界也留得足，代價是每個九十度彎都要多走一小段外弧。
雷神隊受機體重量限製，進入彎道前必須提前減速。飛鳥如果也沿常規圓弧飛，輕機架的轉向優勢隻會被浪費。
顧辰看著兩條軌跡逐漸重合。
“你可以針對賽道，不能把雷神隊的預計位置寫進去。它臨場換線，飛鳥會被自己的預判拖走。”
“算法不讀對手位置，隻讀門框、風向和剩餘推力。”
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顧嶼將彎道入口向前移了四十厘米，又把目標偏航角提前放出。
“它會在進入彎心前轉過機頭，同時用橫滾壓住外滑。速度方向還沒完全改變，下一段加速已經開始。”
顧默放慢模擬畫麵。飛鳥貼著門框內緣切入，機頭率先轉向出口，尾部擦過安全邊界，隻留下不到六厘米的距離。
“這已經不是普通切彎了。偏航晚十毫秒，尾部就會碰門。”
“所以要讓偏航窗口跟著速度變化。”
顧嶼敲下急偏航分支。程序根據入口速度、橫向加速度和電機剩餘推力，實時計算切入點，不再使用固定圓弧。
第一輪仿真隻跑了七秒。
飛鳥進入第二個反向彎時，左後機臂撞上虛擬門框。係統將碰撞位置標成紅色，安全餘量是負三點二厘米。
顧默皺緊眉。
“入口已經壓到一點四米每秒，怎麼還甩出去了？”
“前一個彎的角速度沒有收乾淨。”
顧嶼把兩段動作拆開。飛鳥完成第一次急偏航後，姿態雖然回正，機體仍保留小幅轉動趨勢。進入反向彎時，新指令要先抵消這部分慣性，真正用於轉向的推力慢了一個周期。
顧辰放大雷神隊的連續轉彎數據。
“他們每次反向都主動停一下。那一下很慢，卻把殘餘運動清掉了。”
“飛鳥不能照著停。”
顧嶼在兩次偏航之間插入姿態歸零判定。程序不強製機身完全穩定，隻要剩餘角速度落入可抵消範圍，下一次反向指令便提前進入等待隊列。
第二輪仿真順利通過第一個折返，到了第三道門，右前電機輸出突然觸及上限，飛鳥被迫擴大轉彎半徑。
周教授盯著熱負荷頁麵。
“急偏航連續調用外側電機，熱管理還有沒有休眠窗口？”
“標準風速下有。連續三次反向後，窗口會減少到每秒四十次。”
“再來一陣側風呢？”
“姿態權限優先，休眠退出。溫度會升高兩度左右，仍在強製降載線以下。”
顧嶼將熱餘量寫進路徑約束。任何一個彎需要的外側推力超過當前餘量，規劃器便主動放寬內線，寧可少搶幾厘米，也不透支下一段控製能力。
第三輪跑完，三組折返全部通過。最窄的一處距離門框八點四厘米，整段用時比舊路徑縮短零點四七秒。
顧默沒有急著接受。
“這隻是標準場地。門框定位偏兩厘米，八點四就隻剩六點四。”
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