就這樣，劉仁軌來到了戰火紛飛的百濟。可他已經無官無職，連普通士兵都算不上，充其量就是一個推車挑擔的夥夫。
在官場上混了大半輩子，到頭來居然落到了這般田地，劉仁軌內心的痛苦和失落可想而知。但是他並沒有就此消沉。
即便隻是當一個隨軍出征的夥夫，劉仁軌胸中的報國熱情也絲毫沒有減退。
當然，如果不是因為百濟形勢風雲突變、急轉直下，劉仁軌這一生恐怕就再也沒有出頭的機會了。
當高宗李治任命劉仁軌為檢校（代理）帶方州刺史時，劉仁軌哈哈大笑地說：“天將富貴此翁矣！”其樂觀和自信的心態溢於言表。
高宗給劉仁軌下達的任務是：會同新羅軍隊，火速率部馳援熊津。
出發之前，劉仁軌特意向州司請領《唐曆》及唐朝曆代皇帝的廟諱名冊。然後，這個兩鬢斑白的老人滿腔豪情地說了一句話：
“吾欲掃平東夷，頒大唐正朔於海表！”（《資治通鑒》卷二〇一）
在中國曆史上，唐朝區別於其他朝代的一個顯著特點，就在於它湧現的人才特別多，而最令人矚目、最值得後人稱道的就是——其中大多是才兼文武、出將入相的複合型人才。尤其是在初唐時期，帝國的政治舞台上就活躍著一大批這樣的人。他們上馬便可殺賊，下馬即能治國，在朝堂和沙場之間縱橫捭闔、遊刃有餘，展現出了高度的政治智慧和卓越的軍事才華。
而劉仁軌正是其中的一員。
他雖然是一個地地道道的文官，可帶領軍隊卻是一把好手。史稱他“禦軍嚴整”、指揮有方，因而極大地提升了部隊的戰鬥力。龍朔元年（公元661年）三月，劉仁軌率部馳援熊津，一路上勢如破竹，所向披靡。百濟複國軍在熊津江口修築了堅固的防線，並派重兵布防，企圖阻止他的攻勢，結果一戰而潰，被殺和溺死了一萬多人。正在圍困熊津城的道琛聽到前方慘敗的消息，不敢與劉仁軌交鋒，倉促解圍而去，退守任存城。
劉仁軌一出手就解了熊津之圍，頓時讓留守百濟的唐軍士氣大振。劉仁軌隨即與劉仁願合兵一處，共守熊津城。
稍後，百濟的軍事高層出現了內訌。福信刺殺了道琛，兼並了他的部眾，奪取了百濟複國軍的最高指揮權，隨後又大力招集各地的流亡部眾，勢力頓時更加強大。
正當二劉在百濟苦撐危局的時候，高宗又策劃了一場嶄新的軍事行動。
那是埋藏在他心中多年的夙願——征討高麗。
高宗為何會在這個時候急著出兵高麗呢？
首要的原因，當然是他已經等待了太久，所以不耐煩了。這一點其實不難看出來，因為他在宣布征討高麗的同時，竟出人意料地表示要禦駕親征，讓武後和滿朝文武都嚇了一大跳，後來是武後上表力諫，他才悻悻作罷。此舉充分說明，高宗征服高麗的願望確實已經壓抑得太久，所以急於想了卻夙願。
另一個原因，估計是想通過對高麗用兵來威懾百濟。因為高麗一直是百濟的堅強後盾，如果能一舉消滅高麗，百濟複國軍的鬥誌必然會受到嚴重打擊，甚至很可能因此瓦解。如此一來，熊津的危險便能解除，百濟也可不戰而下，用兵高麗就收到了一石二鳥之效。
請記住我們的域名𝐨𝐨𝐩.𝐭𝐰
也許正是出於這樣的戰略設想，所以在龍朔元年四月，高宗正式下詔，命左驍衛大將軍契苾何力為遼東道行軍總管，蘇定方為平壤道行軍總管，率蕭嗣業及諸胡兵力共三十五軍，從海陸兩道分兵合擊高麗。
這一年七月，蘇定方率領海軍直趨江，在此大破高麗守軍，隨後屢戰皆捷，迅速進圍平壤。與此同時，陸軍也快速越過遼東，兵鋒直指鴨綠江。高麗權臣淵蓋蘇文派遣其長子淵男生率數萬精兵扼守，唐軍前鋒受到阻擊，無法渡江。
。免身以僅生男淵，降皆眾餘，級餘萬三首斬，裡十數了擊追直一軍唐。潰崩間瞬線防，無全誌鬥時頓，險天了去失今如，勢劣於處就上力兵在來本軍守麗高。鋒衝冰踏軍全令下刻立力何苾契，冰結水江逢正時其。江綠鴨抵進力主率力何苾契，月九
。麗高定平而進，壤平克攻舉一能可有全完，師會方定蘇與，進而勝乘夠能力何苾契果如，壤平攻圍始開經已部方定蘇且而，勝全獲大都軍兩陸海的國帝唐，征出次此
。國回師班力何苾契令命，詔下然忽卻治李宗高，刻時的鍵關這在就，而然
。失損和亡傷的要必不受遭免以，軍撤力何苾契求要能隻宗高，下勢形種這在，障保到不得又給補勤後奈無，草糧和衣冬的量大要需軍唐，季冬入進經已節時，候時的江綠鴨過攻力何苾契且而。斷切隊軍麗高的東遼被能可有時隨線給補輸運的長漫其，內境麗高入直驅長，城堅座多的東遼過繞接直軍征遠上陸的力何苾契次此。題問大重了現出輸運的路陸為因是都因原的兵撤迫被次一每，現發難不們我，中訓教敗失的麗高征東次多朝兩唐隋從是但，載無書史因原的兵撤然突宗高
。截阻隊軍麗高到遭會不輸運上海，軍海是的領率他為因，題問有沒勤後的他。壤平攻猛舊依部方定蘇，後退撤部力何苾契
。湯金若固然依卻城堅座這是但，月個八了攻圍整整壤平對部方定蘇，月二）年266元公（年次到，壤平圍兵月七年一這從，是於
。方定蘇援增備準，）江井合鮮朝今（水蛇的麗高入進路海自，領率泰孝龐軍將衛驍左由，軍海支一了出派次再宗高，壤平克攻日早了為
。國殉烈壯部全，子兒個三十的征出他隨跟同連，人本泰孝龐，鬥戰場這了掉輸是還後最，戰奮死殊部率泰孝龐。擊阻強頑的隊軍麗高了到遭此在卻部泰孝龐，而然
。敗失次一的重慘最的到遭來以征東次此軍唐是敗之水蛇
，茫渺益日望希的壤平克攻見眼廷朝宗高。弱削的大極了到受是更力鬥戰的士將軍唐，雪大毛鵝了起下又然忽空上的城壤平是但，季春入進經已然雖時此。挫大時頓氣士，息消的沒覆軍援知得部方定蘇的下城壤平
