【第244章 火箭回收】
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溫國梁驚訝不已，十分意外看著雲川，“你還懂這塊？”
雲川微微一笑，胸有成竹。
“一點點，我學的比較雜。
如果隻是在末端修正狀態偏差，那模型誤差會一路累積到末段才被壓縮。
中段軌跡實際上一直在漂。
迭代次數自然降不下來。
但如果在中途把重力模型和時間項重新線性化一次。
迭代可以更快收斂。
不過這樣也有代價。
重新線性化的時機如果選得不好，反而會引起振蕩。”
溫國梁主任聽得出神，原本那種長輩看晚輩的隨意消失了，取而代之的是認真的審視和欣賞。
他頻頻看向朱院士，仿佛在誇名不虛傳。
朱院士神色驕傲，衝老友使眼色，分外得意。
溫主任被雲川的話撓到癢處，迫切地想要搞清楚雲川的實力，繼續試探問道：“說到重新線性化時機，那我再問細一點。
如果火箭在飛行中段，氣動參數出現明顯偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什麼來判斷該在哪個點重新線性化？
經驗閾值，在線辨識，還是靠某種自適應準則？”
雲川不假思索道：“都有。
盲目追求一次完美的非線性化不可取，也不現實。
把整個飛行剖麵切成幾個特征段。
比如一級動力段、無動力滑行段、再入段。
每一段單獨做在線辨識和線性化。
段與段之間的交班條件用終端約束反推。
隻要下一段入口處預測誤差還在可控範圍內。
就說明當前段模型精度夠用。
不需要額外迭代。
這樣可以把計算量分配在最需要的地方，而不是每一拍都做全局最優解。”
溫國梁微微眯起眼睛，手指在桌麵上劃拉。
“那你覺得，如果發動機推力在再入點火段出現偏差，比如實際推力比預期低了…三個百分點，但推力室健康監測係統還沒給出報警。
這種情況下，你的製導算法怎麼兜住？”
雲川：“三個百分點在推力偏差裡不算小。
如果是單台發動機的偏差。
首先不應該急著用氣動舵去補。
那樣會犧牲過多能量。
正確做法是把偏差當成一個恒定的待估參數。
在導航端的推力模型裡做實時修正。
同時，製導端的下降軌跡要切換到裕度更大的策略。
適當抬高再入點火高度。
留出更多的速度調整空間。
換句話說，不跟這個偏差硬頂。
通過軌跡重構來消化它。
另外，如果是多機並聯構型。
還要考慮各台發動機推力不一致帶來的附加力矩。
姿態控製器要預留這部分魯棒性。”
溫國梁聽完，沉默了兩三秒，
就像訓練家發現了極品野生寶可夢。
眼神中滿是驚豔。
他緊接著又拋出了第三個問題：“好，那如果，我是說如果，在末段著陸的時候，激光雷達和微波雷達給出的高度數據互相矛盾，一個說30米，一個說28米，導航係統該信誰？”
雲川喝了口茶潤喉，沉吟片刻，搖搖頭。
“要是我，我就不急著選邊站。
先看兩個源的置信度。
如果激光信噪比正常，微波的反射信號裡出現了異常雜波。
大概率是微波被尾焰或者海麵雜物乾擾了。
應該降權。
如果兩個源的差距是緩慢變大的。
那可能是激光視場內出現了局部地形或者反光麵。
這時候要往前翻幾十個周期的數據看看趨勢，而不是拿當前一幀做硬選擇。
更穩妥的做法是，高度估計不單靠這一幀，而是用IMU短時積分做交叉校驗。
1分鐘內的純慣性積分誤差很小。
誰跟慣性推算的一致，我采信誰。”
溫國梁眉頭緩緩舒展開來，作為一名老練工程師，衝雲川豎起認可的大拇指。
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