守函穀，戰略格局將徹底改變。
諸葛亮最終以“安從坦道，寧可無功，不可冒險”為由否決，卻在事後對費禕坦言：“文長之謀，非無勝算，然蜀漢國力微薄，若有閃失，再無北伐之力。”
此語道破玄機——非計之不可行，乃國之不可賭。
魏延雖怏怏，卻仍遵令而行，率部作為前鋒出祁山，在街亭之戰前，已兵臨隴右，收降南安、天水、安定三郡，一時關中震動。
建興八年（230年），曹魏反守為攻，曹真、司馬懿率大軍分三路伐蜀。
諸葛亮遣魏延率偏師西入羌中，意圖聯絡當地部落，牽製魏軍側翼。
此役堪稱魏延軍事生涯的巔峰之作：他率軍從陳倉道北出，翻越終年積雪的祁連山，在羌人向導引領下，於陽溪（今甘肅武山南）遭遇魏將費瑤、郭淮。
彼時魏軍兵力兩倍於己，且以逸待勞，魏延卻反其道而行之——命老弱士卒虛張旗幟，在正麵吸引敵軍，自己親率精騎繞後，突襲魏軍輜重營。
熊熊火光中，魏軍戰馬受驚，陣型大亂，郭淮欲分兵救援，卻被魏延部將吳懿纏住。
戰至黃昏，魏軍大敗，“斬獲萬餘，獲甲首三千級”，史載魏延“斬瑤於馬下，淮僅以身免”。
此戰後，魏延因功進封南鄭侯——南鄭乃漢中治所，以封地為爵，足見其在蜀漢的地位已僅次於諸葛亮。
建興九年（231年），諸葛亮第四次北伐，因李嚴運糧不力，本欲退兵，卻聞司馬懿率大軍來戰。
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魏延主動請命：“賊眾我寡，然賊遠來疲敝，可趁其立足未穩擊之。”
諸葛亮允其率虎步軍為前鋒，屯駐鹵城（今甘肅禮縣鹽官鎮）。
司馬懿素知魏延勇名，卻小覷其謀略，命張合攻鹵城外圍，自己率主力強攻中軍。
魏延按諸葛亮“斂兵聚穀”之策，先放魏軍進入鹵城盆地，待其戰線拉長，突然開城出擊——但見魏延橫刀立馬，率甲士從城頭俯衝而下，其部“皆披玄鎧，持強弩，三發而止”，魏軍陣型瞬間被衝散。
與此同時，高翔、吳班率騎兵從兩翼包抄，司馬懿驚覺陷入重圍，隻得棄甲而逃。
此役蜀軍“獲玄鎧五千領，角弩三千一百張”，創下北伐以來最大規模的野戰勝利，史載魏延“追至渭水，斬將七員，方收兵而還”。
魏延的赫赫戰功，難掩其性格中的致命缺陷——“性矜高，當時皆避下之”。
他自恃才略，不屑與文臣周旋，尤其與長史楊儀勢同水火。
楊儀善籌糧調度，是諸葛亮的得力助手，卻氣量狹小，兩人每每議事，必因“軍事調度”與“後勤供給”之爭拍案相向，甚至有一次魏延“拔刃擬儀”，若非費禕及時勸阻，險些釀成血案。
諸葛亮對此頗為頭疼：魏延是北伐的軍事支柱，楊儀是丞相府的行政核心，二者缺一不可。
他曾私下勸魏延：“文長啊，處世之道，非止勇力，亦需容人。”
又對楊儀說：“威公（楊儀字），武人粗疏，公當諒之。”
然兩人積怨已深，諸葛亮在世時尚能壓製，其死後便再無緩衝。
建興十二年（234年），諸葛亮病逝於五丈原，臨終前召開秘密會議，部署撤軍事宜：令楊儀統大軍徐徐而退，薑維為副將斷後，卻獨獨未召魏延——此中深意，實為避免其抗命。
果然，當費禕奉命告知魏延撤軍決定時，後者勃然大怒：“丞相雖亡，吾自健在！豈可因一人之死而廢天下大事？且我魏延，豈可為楊儀斷後！”
魏延的抗命，本質上是對楊儀的排斥，而非背叛蜀漢。
他認為諸葛亮北伐未竟，應趁司馬懿因諸葛亮之死而不敢輕動之際，繼續進軍，“若得關中，即便還葬丞相，亦無憾”。
然楊儀卻借機上表劉禪，稱“魏延謀反，欲投曹魏”，而魏延亦上表稱“楊儀作亂，請討之”——兩道表章幾乎同時送達成都，劉禪惶惑間，問計於董允、蔣琬，二人素與楊儀相善，皆言“魏延反狀明矣”。
局勢迅速失控。
魏延率部搶先南歸，途經棧道時，為阻止楊儀追兵，下令燒毀棧道。
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