（人這一輩子，隻有你和我，真正分享過心跳。媽媽們安康常健！！）
當李樂把一個消費級無人機，或者說最基礎的玩法是給照相、攝像機加上一雙翅膀這個概念引導出來之後，剩下的，就是馬闖、曹鵬幾個人的討論。
“無人機是屬於飛行機器人。四個主要係統，導航，動力傳輸，飛行控製，信息數據鏈。”田胖子還是最熟悉，畢竟是參加過機器人比賽拿了獎，一上來就高屋建瓴。
“每個下麵又分為好幾個子係統和相應的應用技術。就比如導航係統，包含慣性、衛星、多普勒、地磁、紅外這些方式，”
“原理就是獲取姿態、速度、位置信息，進行導航計算，得到飛行器的當前位置和速度，得出航向角、橫滾角、俯仰角，掌握飛行姿態。”
“坐標軸，積分設定計算向量叉乘與反對稱陣......歐拉角、四元數、旋轉向量、旋轉矩陣相互轉換......橢圓扁率，橢圓偏心率轉換......結合大地坐標軸，重力矢量......得出數據，從而進行控製和調整。”
“現在多是采用衛星星圖導航加慣性導航的模式，而未來的發展趨勢是慣性、多傳感、GPS、光電，根據不同需要進行組合，找到最優解。”
曹鵬舉手，“衛星星圖導航能理解，慣性導航是個大概什麼概念，是不是牽扯到陀螺儀？”
田胖子剛想開口，馬闖接了話茬，“導航三大問題，我在哪？我去哪？怎麼走？關鍵還是在兩個字，定位。樂哥，給張紙。”
“啊？啥？”
“紙和筆。”
“哦，好。”已經對剛才田胖子的說的話開始晦澀理解的李樂，這時候感覺自己大腦CPU已經開始升溫，再看到馬闖在紙上畫出來的示意圖，以及熟悉字樣陌生含義的詞組，更是朝著烤雞的溫度一路前進。
“呐，這個就是慣導的原理圖，三個主要模塊，慣性測量、計算機、控製顯示，主要零部件在運轉導向圖的這些位置，加速度計、陀螺儀、IMU處理器、標定參數存儲器、溫度傳感器，然後通過指令角速率信息，加速度信息......三個轉動運動，三個平移運動的加速度.....明白了吧。”馬大姐在紙上劃拉半天，抬頭問曹鵬。
“嗯，明白了。”
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“樂哥，你明白了吧？”馬闖眨眨智慧的大眼睛，看到李樂似乎要冒煙的圓寸腦袋緩慢而又倔強的點了點，歎了口氣。
“優勢在哪？”剛才一直沒說話的陸小寧手一指畫的符籙一樣的稿紙。
“一是自主性好，抗乾擾性強，二是慣導係統可以和飛行、動力和火力係統交聯，實現飛、推、火的一體控製，提高飛行控製和飛機的綜合作戰效能，比如高超......”
“高超啥？”田胖子抬頭，一臉疑惑的看馬闖。
“高超的技能，需要堅實的理論基礎。”
“噫~~~~腦子秀逗了？”
曹鵬接過紙，看了看，“那這個裡麵的導航牽扯到視覺算法吧，信息提取，到導航到規避。PID、模糊控製、自適應控製，這幾種？”
陸小寧點點頭，“不止吧，我能想到的，還有全局匹配和局部跟蹤，局部幾何濾波器，局部異常因子，這還是個基礎。”
“因為不是簡單地飛起來，這幾個模塊牽扯大量的算法，你還得包括無線電、信息傳輸，飛控超光譜成像、合成孔徑雷達、超高頻穿透，CMOS......”
“是，傳感器、機載計算機、伺服作動設備......
“追蹤呢？是不是有meanshift，camshift，質心、輪廓跟蹤，粒子重采樣的濾波......”
幾人嘀嘀咕咕，有問有答，熱熱鬨鬨，隻不過都沒注意，一旁坐在馬紮上，迷惘無助的李樂。
這就是文理世界的參差麼？這就是智商SM的感覺麼？CPU已經燒了的李樂，如墜雲霧之中。
好一陣之後，已經魂遊九天之上，和月亮肩並肩的李樂，被人叫了回來。
“樂哥，樂哥？”
“啊？對，你們說的對，我能理解。”李樂點著頭。
“你真能聽懂？”田胖子一臉戲謔。
“瞧不起誰呢？給我筆！”李樂一揚手，接過曹鵬遞來的筆，扯過稿紙，在上麵畫了一個四軸旋翼無人機的圖。
“結合你們說的，我剛想到的樣子，你們瞧瞧。”
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