後海鴉兒胡同，名義上屬於李笙李椽姐弟倆的那座四合院的東跨院裡，那株百年老柿子樹掛滿了青黃相間的果子，雨後的水汽混著初秋的微涼，漫過朱紅門廊，滲進這間被臨時“征用”成了會議室的兒童活動房。
一塊幕布上，正在反複播放一段視頻，一架結構裸露的四旋翼無人機搖晃著升空，螺旋槳氣流掀動著一盆綠蘿的葉子。
畫麵模模糊糊斷斷續續，像是隔著一層毛玻璃。
五分鐘後，這玩意兒猛地一沉，歪斜著砸在鋪著防護墊的地板上。
田宇一伸手，暫停了畫麵，轉向身後，圍坐在一起的幾人。
“就這些了，新的改進型，比上次穩了點，至於圖傳.....你們也看到了，還是老樣子。核心問題，有改進，但不多。”
“飛控用的傳感器，精度和漂移還是老大難，卡爾曼濾波在現在的ARM9上跑，實時性還是不夠理想，稍微有點風就得玩兒完，至於電池......”
田宇苦笑一下，“從姑蘇實驗室那邊能拿到的最優電芯，能量密度117。”
“掛載係統總重1.2公斤，最多堅持，6分40秒。塞進更大容量的，重量就超標，飛起來更費電，現在就是個惡性循環。”
“圖傳模擬信號的天花板就在那兒，清晰度、延遲，沒得救。GPS？民用模塊就這水平，10米精度，懸停就是做夢，飛出去，能不能找回來全憑運氣。”
說完，屋裡一片沉寂，李樂盤腿坐在地墊上，懷裡的李笙剛被那晃動的畫麵吸引，此刻正睜著烏溜溜的大眼睛，好奇地看著幕布。
一旁的李椽，正全神貫注地試圖把一塊形狀怪異的積木塞進錯誤的孔洞裡，小眉頭微微皺著。
宋襄這時接茬道，“這東西，航模發燒友覺得操作門檻高過固定翼。攝影麼，能拍穩的三軸雲台係統還不成熟。”
說著，瞥了眼幕布右下角的窗口，“小陸，你那邊的軟件還有空間嗎？”
窗口裡，陸小寧捏著鼻梁，“OS層調度我已經榨乾潛力了。問題在物理層，硬件傳過來的傳感器數據帶著高頻噪聲，降噪處理一上，就撞上ARM9算力天花板。”
鬱蔥頂著亂糟糟的頭發從小陸身邊鑽了出來，幾乎頂到攝像頭，“電池！電機！傳感器！全是上遊卡脖子！”
“我拆了今年的新款諾基亞，裡麵的MEMS陀螺漂移一個熊樣。沒有能量密度高的新電池構型，沒有精度提升一個數量級的微陀螺，沒有價格打骨折的高性能MCU，三個字，嗬嗬嗬。”
屏幕上的陸小寧忽然前傾，聲音很清晰，“胖子，電調的實時線程優先級設定能提升嗎？還有RTOS的內核搶占延遲？”
“試過，”田宇歎氣，“係統調度本身帶來的延遲就夠喝一壺了。”
邊上的曹鵬挪了挪屁股，蹭到電腦前一摁，把那段模糊的航拍視頻又放了一遍。
旋翼機在屋頂高度吃力地對抗著氣流，畫麵不斷抖動、扭曲，傳回的地麵影像糊成一團黃綠相間的色塊。
“蔥哥說得白了些。”曹鵬扭頭找了找，從李椽的小屁股底下，找到激光筆，點著畫麵上機腹露出的線路，“續航勉強撐過5分鐘，全靠堆電池。”
“卡爾曼濾波算力不夠，收斂速度在現有算力和數據精度下，基本到頂了。硬塞進去就像給手扶拖拉機裝跑車引擎，參數調到極限，一遇亂流還是飄。”
“算法這頭我們幾個榨乾代碼也沒用。田哥你那塊處理器，隻靠個ARM9的核，跑個動態補償都喘，更別提多傳感器融合，實時性要求太高了，對了，還有自適應電調，咱們的夢想，現在隻能讓它在理論公式裡穩定飛行。”
視頻連線的窗口裡，鬱蔥揉了揉眼，“這就是代差。強行搞，隻能是工業級或者軍用級的玩具，價格翻幾倍，性能打骨折。就像我們視頻裡那個，飛控邏輯再優化，也扛不住物理定律。”
宋襄坐起來，爬到電腦前，把李椽挪到一邊，點開一個文件夾，打開一個表格給幾人演示，“不光是物理定律，還有成本的問題。”
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