宋襄公因屢辱於楚,兼恥於楚之蠻夷,倍楚明盟於晉。太宰孔仲尼二遊晉秦,商議馬匹交易,遭秦晉重禮要挾,易得公馬各千五匹。得馬而反,至於孟渚澤,仿效秦國,於門官中訓練騎軍。其時騎軍,無馬鐙,無馬鞍,雙手受限,重長武器不得使,青銅劍短而不利馬上劈砍,馬急速而弩不得便,遂以騎軍弓箭遠射為主,側重長途奔襲,迂回側擊和追逃殺亡。因騎軍耗費和駕馭技藝均低於戰車,故門官中騎兵日增而車徒兵日減,到得最後,終得五千騎兵,車兵二百乘,徒兵四千。
當年,司徒博彥,孔仲尼和墨翟至此空間已滿叁年,博彥日長,已滿十歲,因習六藝而身材略長,粗通孔墨,習射數而不及禦,騎軍之術,倒有磨煉;至於飛天木鳶,往視多次,無有改進,皆因墨翟專於青銅生鐵而未及於此,實為憾事!曆叁年相處,於襄公處,以寓言而多次諫言,得以看重。