按兵不動，他們的勇氣自然會衰減；列陣時間過長，士兵就會饑餓，勢必會自行撤退。到那時我們追擊敵軍，必定能取勝。我與各位約定，剛過中午，一定能打敗他們！”竇建德輕視唐軍，派三百名騎兵渡過汜水，在距離唐營一裡左右的地方停下，派使者向李世民傳話：“請挑選數百名精銳士兵，與我們較量一番。”李世民派王君廓率領二百名手持長矛的士兵迎戰，雙方交戰時進時退，互有勝負，隨後各自領兵返回。王琬騎著隋煬帝的青驄馬，鎧甲兵器十分鮮亮，獨自出列在陣前向眾人誇耀。李世民說：“他騎的真是一匹好馬！”尉遲敬德請求前去奪取，李世民阻止他說：“怎麼能因為一匹馬而損失一員猛將？”尉遲敬德不聽，與高甑生、梁建方三人騎馬徑直衝入竇建德的陣中，擒獲王琬，牽著他的馬返回，敵軍無人敢阻攔。李世民派人去召回黃河以北的戰馬，等待戰馬全部到來後，才出兵迎戰。
竇建德列好軍陣，從清晨到中午，士兵們饑餓疲憊，都坐在陣中，又爭相飲水，遲疑著想要撤退。李世民命令宇文士及率領三百名騎兵從竇建德陣西穿行，疾馳向南，告誡他說：“敵軍如果不動，你就領兵返回；如果動了，就率軍向東出擊。”宇文士及到達陣前時，敵軍陣形果然動搖，李世民說：“可以進攻了！”這時黃河灘上的戰馬也已趕到，於是下令出兵。李世民率領輕騎率先衝入敵陣，大軍緊隨其後，向東渡過汜水，直逼竇建德的軍陣。
當時竇建德的文武大臣正在朝拜他，唐軍騎兵突然殺到，朝臣們紛紛奔向竇建德。竇建德急忙召集騎兵抵禦唐軍，但騎兵被朝臣們阻擋無法通過，竇建德揮手讓朝臣們後退，就在這進退之間，唐軍已經逼近。竇建德陷入窘迫，後退依靠東陂堅守。竇抗領兵進攻，作戰略有失利。李世民率領騎兵奔赴救援，所到之處敵軍紛紛潰散。淮陽王李道玄挺身而出衝入敵陣，徑直衝到陣後，又突圍返回，如此往返兩次，身上被飛箭射中如同刺蝟的刺一般，卻勇氣不減，射箭必中，敵軍紛紛倒地。李世民把備用戰馬給他，讓他跟隨自己。於是各路軍隊展開大戰，塵土漫天飛揚。李世民率領史大柰、程知節、秦叔寶、宇文歆等人卷起軍旗衝入敵陣，從陣後殺出，豎起唐軍旗幟。竇建德的將士回頭看到唐軍旗幟，瞬間大敗潰逃；唐軍追擊三十裡，斬首三千多級。竇建德中了長矛，逃竄到牛口渚躲藏起來。車騎將軍白士讓、楊武威追擊他，竇建德從馬上摔下來，白士讓舉起長矛想要刺殺，竇建德說：“別殺我，我是夏王，能讓你們富貴。”楊武威翻身下馬將他擒獲，用備用馬匹馱著他，來見李世民。李世民責備他說：“我親自討伐王世充，與你有何相乾，你卻越境而來，冒犯我的兵鋒！”竇建德說：“如今我不親自前來，恐怕還要麻煩你遠道去捉拿我。”竇建德的將士全部潰散逃走，唐軍俘獲五萬人，李世民當天就將他們遣散，讓他們返回故鄉。
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封德彝入宮祝賀，李世民笑著說：“當初不聽你的建議，才有今天的勝利。智者千慮，難免有一失啊！”封德彝十分慚愧。
竇建德的妻子曹氏與左仆射齊善行率領數百名騎兵逃回洺州。
甲子日，王世充占據的偃師、鞏縣全部投降。
乙醜日，朝廷任命太子左庶子鄭善果為山東道撫慰大使。
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