當前的工業機器人主要依靠行星齒輪、諧波齒輪減速等方式傳動，雖然也有通過高精度編碼器控製的直驅電機傳動方式，同樣能實現微米級高精度控製，但這種方式每個關節都要一台電機，多關節結構設計更複雜，實現成本太高，仍然難以大規模普及。
更麻煩的是這些機器人核心配件都需要進口，也是工業機器人價格居高不下的主要原因，老外更希望高價賣整套設備，然後再賺取昂貴的售後服務費。
馮薇薇的設計另辟蹊徑，她想仿照人體骨骼肌腱，通過少數幾台電機驅動，通過一定數量的鋼絲卷揚完成整個機器人驅動。
這樣的設計關鍵在於傳感器信號分析和驅動程序配合，傳動鋼絲和金屬骨骼結構相對簡單，維修起來更加方便，使用壽命也可以更長久。
以前，羅平工作之餘，也隻是自己做些結構簡單的指甲刀、皮帶扣之類的小玩意，認識羅薇薇以後，有了她的創意幫助，他開始設計製造越來越複雜的東西。
跟他們平時訂單要完成的模具相比，羅薇薇這次設計的新型機器人的結構不算太複雜，精度要求也不是很高，但是後期的裝配和調試肯定不會那麼順利，畢竟這是沒有參照物的全新架構。
馮薇薇設計的也隻是技術驗證型號，說是機器人，實際隻是仿照那些流水線機械臂，下麵工作台固定，上麵三個關節自由活動，可以抓取工件旋轉角度或者移動位置，通過編程控製，能完成簡單的重複性工作就算成功。
如果不是自家有工廠的便利條件，她也不可能做這樣的畢業設計，去其他公司實習，肯定沒有現在這樣獨立主導設計的機會。
羅平加工的主要是機械臂結構件，其他的像控製芯片、軸承、傳動鋼絲、傳感器等等都需要外部采購，廣南可以說是全世界最先進的工業品製造基地，隻要市麵上銷售的零部件，基本上都能買到，零件采購不是問題。
事實也跟他推測的一樣，甚至比他預計的還順利，機械臂結構件加工出來後，羅平按照馮薇薇的設計，隻用了一天時間就組裝成功了。
他們給機械臂安排的驗證任務也很簡單，就是固定在一台衝床邊上，將形狀固定的加工件翻轉位置，完成三次衝壓後，將零件放到一邊盒子裡碼放整齊。
這也是大部分衝床工人要完成的工作，看上去非常簡單的重複性勞動，可是對很多機械臂都是不小的挑戰。
識別出零件，幾秒鐘內精準的完成抓取和移動，需要機械臂的傳感器、運算控製程序、傳動機構完成巧妙的配合才行。
單純控製機械臂動作，如果用數控機床的G語言編寫，羅平能做出來，也不太複雜，可是工件在工作台的位置，旁邊盒子的位置，很多時候並不能確保分毫不差，而是有很大誤差，這就需要機器人對傳感器獲取的信息進行準確識別，發現這些隨機誤差，還要能根據實際情況對手臂移動距離、關節旋轉角度做出修正。
對於人類來說，這是很簡單的事情，對當前的工業機器人來說，卻無比艱難，它們可以重複做出上萬次高精度的動作，可是對於誤差的適應能力連個孩子都不如。
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這時候就需要複雜的邏輯判斷程序，把每一種可能性都考慮到，並且將對應方法寫入控製程序，讓控製芯片能針對各種複雜情況都能發出精確的動作指令，才能讓機械臂能完成這套規定的任務。
當前國內外的機械臂基本上都是類似的控製程序，隻是不同的公司結合自家產品有自己的一套程序，基本原理都差不多。
因此，需要機械臂有非常精準的動作，誤差越小越好，最頂級的可以控製到千分之幾毫米。
要實現這些精準的動作，當然需要有高靈敏感應器，高精度的齒輪，減速機，伺服電機等等部件，工業機器人的價格自然就居高不下了。
馮薇薇和羅平都是第一次做這種機械臂，他們的要求沒有那麼高，最需要精度的地方由衝床模具控製，移動工件不需要機械手動作多麼精確，能把工件按流程翻轉兩次，加工完後取下來放進盒子就算合格。
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