有泅水活動，利比亞史前岩畫也有遊泳姿勢的描繪。現代遊泳始於英國，17世紀60年代流行於約克郡地區。1828年在利物浦喬治碼頭修建了世界上第一個室內遊泳池。
1837年
1837年成立世界上第一個遊泳協會。1908年規定遊泳必須在水池內比賽。國際標準遊泳池長50米，寬至少21米，深1.80米以上。設8條泳道，每條泳道寬2.50米，分道線由直徑5～10厘米的單個浮標連接而成。運動員比賽必須站在出發台上出發(仰泳除外)，出發台高出水麵50～75厘米，台麵積為50×50厘米。
1896年遊泳被列為奧運會競賽項目時，不分泳姿，是真正的“自由式”，隻有100米、500米、1200米3個項目。1900年第2屆奧運會時，將仰泳分出；1904年第3屆奧運會時，又分出蛙泳。1912年第5屆奧運會時，女子遊泳被列為比賽項目。1956年第16屆奧運會，又增加了蝶泳，從此定型為4種泳姿。此後的奧運會遊泳比賽發展到共有自由泳、蛙泳、蝶泳、仰泳、混合泳、接力(自由泳與混合泳)和馬拉鬆賽(北京奧運新增項目)7大項34個小項，是奧運會僅次於田徑運動的金牌大戶。
1922年7月9日，美國泳壇名將約翰尼-維斯穆勒成為全世界100米自由泳第一個遊進1分鐘的人，他的成績為58秒6。女選手中，澳大利亞女將道恩-弗萊瑟在1964年2月28日的悉尼奧運會100米自由泳比賽中獲得58秒9，成為首個遊進一分鐘的女將。埃及人在公元前3000年就在尼羅河中遊泳。希臘和羅馬人把遊泳列為教育內容，而且他們的軍隊也進行遊泳訓練。在雅典和羅馬，遊泳比賽是與奧運會分開進行的。
1603年，日本建立了第一個全國遊泳組織，把遊泳列為教育課程並舉行比賽。英國人在1836年建立了第一個遊泳協會，並於1846年在澳大利亞舉行了第一次遊泳錦標賽。
1896年
1896年第一屆雅典奧運會隻有男子100米、400米和1500米自由泳項目，比賽是在凱阿灣進行的。
1900年巴黎奧運會的遊泳項目是在塞納河上進行的，比賽項目包括200米、1500米自由泳和200米仰泳等。
1904年在美國密蘇裡的聖路易斯舉行的比賽是在一個人工水庫中進行的，比賽項目包括男子50米、100米、200米、400米和1500米自由泳以及100米仰泳。
1908年建立了國際業餘遊泳聯合會，國際泳聯目前規定了4種比賽項目：自由泳、仰泳、蛙泳和蝶泳，其中蝶泳是國際泳聯於1952年最後正式批準的比賽項目。
曆史發展
1875年
1875年8月24日著名遊泳運動員M.韋布采用蛙泳姿勢橫渡英吉利海峽，曆時21小時45分。19世紀初蛙泳是第一種在遊泳比賽中被采用的姿式。但由於蛙泳速度慢，在比賽中相繼又出現了側泳、爬泳、采用蛙泳的人越來越少。直到1904年第3屆奧運會時才把蛙泳與其他姿式分開。1924～1936年期間，蛙泳最大的革新是劃水動作結束後兩臂不再從水中前移，改為由空中移臂但仍采用蛙泳蹬夾腿的動作，出現了蛙泳的變形——蝶泳。蛙泳，是在古代民間蛙泳的基礎上發展起來的。最早的一種姿勢，叫古典式蛙泳，兩腿蹬水時，向兩側分開、伸直，然後向內夾水。
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20世紀以前，蛙泳在競賽活動中曾被廣泛采用。但是後來一些速度較快的遊泳姿勢相繼出現，人們則多用側泳、自由泳參加比賽。自1900年澳大利亞的爬泳出現後，在不分項目的比賽中遊蛙泳的人就更少了。1904年第3屆奧運會為了使蛙泳與其他姿勢的競賽條件均等，把蛙泳作為一個獨立項目進行比賽（當時距離為440碼）。
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