【第29章 滿弓待發】
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蘇明哲筆記本上那行字，林辰記住了。
“恒遠二期上線deadline：？”
問號沒填。但二月第一周，恒遠那邊傳了消息——三期產線的設備月底進場，趙建軍要求辰明的分揀係統跟三期同步交付。
兩個項目壓在一起，時間卡得死緊。
二月到三月中旬，整個C12廠房沒有一天在晚上十點之前熄過燈。
三月十六日，恒遠二期、三期，同步驗收。
趙建軍站在產線旁邊看了四十分鐘。一千五百顆螺絲跑完，零誤判。他沒說什麼，掏出手機給財務打了個電話。尾款當天到賬。
蘇明哲的MES係統第一版跟著恒遠三期一起上了線。
周旭光第一次在辦公室的平板上看到三條產線的實時數據——節拍、產量、異常報警、設備狀態——全在一個頁麵上滾。
他盯著那個頁麵翻了好幾屏，回頭跟趙建軍說了句：“以後不用導Excel了。”
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趙建軍當場追加了一筆MES的服務合同，年費12萬。
錢不多。但這是辰明科技第一筆持續性收入——不靠項目，靠軟件服務。
蘇明哲聽到這個消息的時候正蹲在工控機前改Kafka的分區策略，頭都沒回。
“該收的。”
恒遠的活結了。林辰沒歇。
機械臂原型機的±0.02mm精度數據擺在那兒好看，但離產品化差著十萬八千裡。
散熱、防護等級、線纜管理、碰撞檢測——每一項都是坑，每一項都得填。deadline雖然沒寫在紙上，但所有人心裡都清楚：原型機不變成產品，辰明永遠隻能接別人的分揀項目。
二月份，第一個坑——關節過熱。
原型機連續運行四小時後，肩關節的伺服電機外殼溫度飆到78度。摸上去燙手，再跑下去減速器的油脂會加速老化，壽命直接打折。
孫衛國拿紅外測溫槍對著關節掃了一圈，數據記在本子上。
“肩關節運動幅度最大、負載最高，發熱量比其他五個關節加起來都多。熱量全堆在減速器和電機之間的連接法蘭上，散不出去。”
林辰翻出肩關節的三維模型，在CAD裡轉了幾圈。
“法蘭和外殼之間隻留了兩毫米的間隙，空氣流通不起來。加散熱鰭片的話，徑向空間不夠——會跟前臂乾涉。”
“那就改風道。”孫衛國拿鉛筆在草圖上畫了兩條斜線。“法蘭上開四個導流槽，配合底座裡裝一個小型軸流風扇，強製對流。不占徑向空間，軸向加長八毫米就夠了。”
林辰盯著那兩條斜線。
八毫米。
關節軸向加長八毫米，整機的DH參數全得重新算，運動學逆解的代碼也得改。
“那是你的活。”孫衛國把鉛筆擱下。
林辰罵了一句，打開MATLAB。
DH參數改了三版，逆解算法調了兩天。何濤幫他跑仿真，跑到第十七次的時候，六個關節的運動軌跡終於和改造前的誤差收斂到0.01毫米以內。
散熱方案落地後，連續運行八小時，肩關節溫度穩定在53度。
孫衛國拿測溫槍掃完最後一遍數據，把槍往工作台上一擱。
“行了。下一個問題。”
下一個問題才是真正的硬骨頭——碰撞檢測。
工業機械臂在產線上跑，旁邊站著人。六軸同時運動的時候，末端速度能到兩米每秒。撞到人，不是開玩笑的事。
ISO 10218要求協作機器人必須具備碰撞檢測和安全停機功能。KUKA和ABB的成熟產品裡，這套邏輯嵌在底層控製器的固件裡，外麵買不到。
辰明的原型機得自己寫。
林辰翻了三天論文。核心思路不複雜——電機電流和理論力矩做比對，偏差超過閾值就觸發急停。但閾值設太低，正常加減速都會誤觸發；設太高，真撞了反應不過來。
他把這個問題丟給了蘇明哲。
“力矩觀測器。”蘇明哲在白板上寫了一行公式。“不用固定閾值，用動態觀測器。根據當前運動狀態實時估算理論力矩，實際值和估算值的殘差超限才報警。正常運動時閾值自適應調整，碰撞時殘差突變——響應速度能壓到十毫秒以內。”
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