【第46章 全麵深度學習】
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二月十九號，初八。
辰明科技停車場塞了個滿。年後第一天到齊率百分之百——八十七個人一個不落，連過年崴了腳的倉管小劉都拄著拐來了。
晨會開在三樓會議室。林辰站在投影前麵，PPT隻有兩頁。
第一頁：B輪資金分配。
“新廠區土建，首批撥兩個億，孫衛國統籌。協作機器人研發預算三千萬，分三批到位。機器狗研發預算五千萬，同樣分批。剩餘資金進公司運營池，趙琳管。”
孫衛國在座位上點了下頭。兩個億到手，他昨晚在筆記本上已經列了二十三項土建節點的時間線。
第二頁：各部門Q1交付目標。
三分鐘講完。散會。
林辰沒回辦公室。
他上三樓，繞過茶水間，敲了敲最裡麵那個隔間的擋板。
蘇明哲坐在兩台顯示器中間，左屏是ChenMES2.0的接口日誌，右屏是代碼編輯器。日誌列表拉到底——四十七條修改記錄，第一條時間戳：二月十三日02:17，大年初二淩晨。
林辰從隔壁工位拖了把椅子過來，坐在他旁邊。
“從今天開始，每天下午兩點到五點，你教我軟件架構。從最底層開始。EtherCAT實時內核。”
蘇明哲從屏幕上移開視線，推了推眼鏡，看了他三秒。
沒問為什麼。
鼠標點了兩下，一條代碼倉庫的權限分享鏈接彈進林辰的企業微信。
“你裝好開發環境了？”
“昨晚裝的。”
“行。兩點見。”
下午兩點零三分。
蘇明哲的教法直接——打開CM-600A主控程序的入口函數main.c，光標停在第一行，不畫框架圖，不講PPT。
“從這兒開始。”
左半屏是代碼，右半屏林辰開了個空白文檔敲注釋。
蘇明哲講EtherCAT總線的通信機製，語速快，停頓少。250微秒一個周期。六個關節——十二路數據流——位置、速度、力矩，全得在250微秒內跑完一輪收發。超了就丟包，數據一抖動，末端直接廢件。
“你在客戶現場見過的那種末端微顫，根子上不在機械結構，在通信層。數據晚到50微秒，控製器的插補算法就得用上一幀的舊數據做預測。預測和實際一有偏差，電機補償就會過衝。過衝傳到末端——抖。”
林辰邊聽邊在本地環境跑蘇明哲寫的測試用例。一段模擬丟包率對末端軌跡精度影響的腳本，改一個參數跑一次，輸出曲線拿來對照。
【C語言編程經驗+2】
【控製算法經驗+2】
【工業機器人基礎經驗+1】
三個提示音前後腳蹦出來。
三個小時下來，C語言編程從2400漲到2490，控製算法從620漲到680。速度不慢。
但林辰留了個心眼。
蘇明哲講的內容，係統給的單次經驗穩定在+2到+3。沒出現+5以上的數字。當初他在車間裡獨自啃碰撞檢測方案的那陣子，連蒙帶猜的改參數調結構，係統動不動就+4、+5。
眼下有人手把手教，效率高了，但係統給分反而保守。
第三天。
林辰轉到陸薇的算法實驗室。
二樓走廊儘頭，門推開，三台工控機並排擺著，屏幕上跑著點雲數據的實時渲染，光點鋪了滿屏，浮在黑色背景上。
陸薇的教法和蘇明哲完全兩路人。
她不翻代碼。先拿了個鋁合金工件擺在3D結構光相機底下，相機“哢”的一聲打了組結構光，點雲圖在屏幕上鋪開。
“你看屏幕。工件的邊緣在哪兒？”
林辰湊過去。
上萬個點。紅的、綠的、黃的，顏色編碼代表不同的深度值。工件的輪廓線淹在一片噪點裡——相機拍到的不隻有工件，桌麵和支架也在裡麵，連空氣中的粉塵散射都有。
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