六軸模型在屏幕上以末端速度4.2米/秒完成了一組S形空間軌跡。軌跡偏差最大值：0.003毫米。
發那科M-20iA在同等速度下的標稱軌跡偏差：0.015毫米。
差了五倍。
係統長鳴。
【叮——】
【運動學突破LV4（0/100000）！】
【LV4·運動學：掌握多自由度複雜機構的彈性動力學建模與實時在線求解，具備獨立設計新型運動控製範式的能力，可處理高動態工況下的非線性耦合問題。】
【技能突破獎勵——智慧+0.2，體質+0.1】
【智慧：5.2】
林辰把仿真回放又看了一遍。4.2米/秒的末端速度下，軌跡光滑，沒有一處可見的抖動。
陸薇第二天看到仿真數據。
她沒說話。翻開自己那份CM-C協作機器人的算法文檔，找到“末端速度上限”那一欄。原來寫的是2.0m/s。她把2.0劃掉，在旁邊寫了4.2。
筆尖在紙上停了一下。她又劃掉4.2，寫了個問號。
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十一月。
新廠區鋼結構合攏。孫衛國從工地打來電話的時候，林辰正坐在車間測試台前。CM-700的工程樣機擺在台麵上——六個關節、綠的諧波減速器、洛陽軸承、自研力矩傳感器。殼體是何濤加工的，鋁合金表麵還沒做陽極氧化，銀灰色的本色。
“蘇總，封頂了。”孫衛國那頭有風聲，在高處打的電話。
“好。內部裝修按計劃走。”
掛了。
十一月的前三周，林辰做了一件事——把碰撞檢測、力矩預分配、軌跡規劃三個模塊統一。
之前這三個模塊各跑各的。碰撞檢測判斷安不安全，力矩預分配決定力怎麼分，軌跡規劃算路徑怎麼走。三個模塊之間靠數據交換協調，有時差，有冗餘。
林辰要做的事，沒人做過。
把三個問題寫進同一個優化目標函數。每125微秒求解一次。一次求解，三個結果同時出來——路徑、力矩、安全邊界。不是串聯，是並聯。不是接力賽，是三個人綁在一起跑。
數學上，這是一個帶約束的非線性多目標優化問題。實時求解的難度不在算法本身——拉格朗日乘子法加序列二次規劃，教科書上寫得明白。難在計算量。三個目標函數加十幾個約束條件，在125微秒裡跑完——常規實現跑不完。
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林辰拆了。
不是拆成子任務分周期跑——上次碰撞檢測用過這個辦法，但這次不行。三個目標耦合在一起，拆開就失去了同步求解的意義。
他換了個思路。預計算。
每個控製周期開始時，先用上一周期的結果做一次快速外推——0.5毫秒後的關節狀態大概在哪裡。用外推值作為初始猜測，喂給優化器。好的初始猜測能讓迭代次數從十幾次降到三四次。
三四次迭代，125微秒，跑得完。
代價是外推預測有誤差。誤差大了，優化器收斂到錯誤的解，末端跑飛。
林辰給外推值加了一個置信度評估。用上三個周期的實際值和預測值的偏差做滑動平均，偏差超過閾值，自動切回保守模式——放棄統一求解，退化成三個模塊獨立運行。等偏差回落，再切回來。
寫了六天。
第七天淩晨，十一月十九號。
林辰坐在車間的折疊椅上。CM-700工程樣機接好線，六個關節的LED指示燈排成一溜綠色。測試台的隔振墊鋪了三層——何濤下午加的，怕地麵震動乾擾精度數據。
麵板上，控製算法LV3（9960/10000）。
差四十點。
他按下運行鍵。
程序加載，自檢，進入主循環。125微秒一個周期，8000Hz的控製頻率。六個關節的伺服電機依次使能，極低沉的嗡鳴聲從殼體裡滲出來。
第一組測試——重複定位精度。三百次往返運動，記錄末端坐標離散度。
CM-700的六個關節開始動了。動作不快，標準測試速度。每次到達目標點，停頓200毫秒，記錄數據，折返。
三百次。十四分鐘。
數字跳出來。
林辰盯著屏幕。
±0.005mm。
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預應適自、製控合耦性線非、化優時實標目多。式範法算製控型新證驗並出提立獨可，力能現實程工與究研論理製控性創原備具：法算製控·4VL【
