【第51章 獨一檔】
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九月。
林辰把日子過成了兩種顏色。白天是辰明科技的蘇總——簽字、開會、拍板。晚上是CM-700項目文件夾裡那個孤零零的提交者ID。
九月的前十五天，自適應力控框架迭代到第十一版。前十版全廢了。不是跑不通，是跑通之後的數據不對勁——末端力矩的響應曲線有一段微小的滯後區間，大概1.2毫秒。肉眼看仿真回放根本分不出來。但林辰知道這1.2毫秒意味著什麼。塞進高速裝配場景，末端夾爪抓取輕薄工件的時候，力矩補償會遲到。遲到1.2毫秒，工件變形。廢件。
第十一版改了數據通路。六路關節傳感器的原始數據不再走消息隊列，直接映射到一塊共享內存的不同偏移地址。讀寫用原子操作，不加鎖。
這個寫法危險。並發場景下原子操作的時序控製稍有差池，數據就會撕裂——前半截是上一幀的，後半截是當前幀的。控製器拿到一幀撕裂數據做決策，電機響應會出毛刺。
林辰花了三個通宵解決數據撕裂。辦法不複雜，但沒有任何教科書寫過——他給每塊傳感器數據區加了一個8字節的版本戳。主循環讀數據前先讀版本戳，讀完數據再讀一次。兩次不一致，說明這幀寫到一半被打斷了，丟掉，用上一幀。代價是偶爾丟一幀數據，概率低於萬分之一。好處是徹底甩掉了鎖機製的開銷。
通信延遲從3.2毫秒壓到2.8毫秒。
那天淩晨三點四十分，他把最後一段代碼提交進倉庫。編輯器右下角的行數統計跳了一下。手指從鍵盤上抬起來的時候，腦子裡一聲長鳴。
不是低鳴。是長鳴。
【叮——】
【C語言編程突破LV4（0/100000）！】
【LV4·C語言編程：具備係統級軟件架構設計能力，可獨立完成高複雜度實時控製係統的底層開發與性能優化，代碼設計兼顧可靠性、可維護性與極限性能。】
【技能突破獎勵——智慧+0.3，精神+0.2】
清涼感從頭頂灌到腳底，比以前每一次突破都持久，七八秒才退。
退乾淨之後，林辰盯著屏幕上剛寫完的那段代碼。
變了。
不是代碼變了，是他看代碼的方式變了。原來他一次能在腦子裡跟蹤三四條數據流的走向。現在——六條同時跑，每條在哪個周期到達哪個節點，清清楚楚。係統裡哪個環節是瓶頸，不用跑profile工具，掃兩遍代碼就能定位。
他重新打開CM-700的主控程序，從第一行開始往下看。
看到第四百行的時候停住了。通信層的整體架構——他用了三周搭出來的東西——在LV4的認知下露出了七處冗餘。不是錯，是笨。
林辰新建了一個分支。當晚把通信層重寫了一遍。
控製周期從250微秒壓到125微秒。
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【控製算法經驗+6】
【工業機器人基礎經驗+5】
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十月。
蘇明哲在三樓看到重寫後的通信層代碼。
他在工位上讀了四十分鐘。中間回翻了三次。第一次翻回共享內存的版本戳機製，第二次翻回原子操作的時序保證邏輯，第三次翻回主循環的調度策略——125微秒的周期裡，每一條指令的耗時都被精確計算過，冗餘不超過3微秒。
他把眼鏡摘下來，擱在鍵盤旁邊。
“這套東西，我寫不出來。”
不是客氣話。蘇明哲評價技術從來不摻水分。
“你在Collins寫的那套ARINC661顯控係統，當時的控製周期是多少？”
“2毫秒。航電標準。”
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