讓深度相機的點雲密度下降了約30%。稀了。但沒崩——視覺前端自動切換到純雙目立體匹配模式。陸薇第四版的備用方案。犧牲了一些深度精度，換取了抗乾擾能力。建圖誤差從0.18漲到0.2上下。還在線內。
CM-D在廢墟裡走了一百一十二步。
中間經過一段天花板垮塌後隻剩三十八厘米寬的縫隙——和CM-D身寬剛好等寬。零餘量。
四合一框架評估了兩個周期。250微秒。給出結論：可通行，但殼體會與兩側牆麵產生摩擦。風險標記為高風險可通行。
CM-D側著身子擠過去了。左側殼體在混凝土牆麵上蹭了一條白線，從前肩蹭到後胯。漆掉了一條。
建圖完成。返回。出口。
四條腿上全是灰。殼體上三道蹭痕，最長的那條從肩到胯。
RTK真值比對。
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軌跡偏差——0.21米。軍方要求0.3米。
驗收組四個人站在顯示器前。兩個技術軍官把數據從頭到尾看了兩遍。測試工程師調出自己設備記錄的原始軌跡，和辰明的建圖結果逐幀比對。比了十五分鐘，每一幀的偏差值都拉出來看。
年長的技術軍官盯著屏幕，停了幾秒，才抬起頭。
“有兩個數據想確認。”他指著屏幕上的一個節點，“這裡回環檢測觸發了一次修正，修正幅度六厘米。觸發條件是什麼？”
秦偉國上前一步。
“主動誘導式回環。CM-D在探索路徑中會刻意經過已建圖區域的邊緣，當場景描述子匹配度超過0.85時觸發回環檢測。這次觸發點在第六十七步，匹配度0.91。修正量通過後端圖優化全局分攤，單幀最大修正不超過兩厘米。”
四句話。技術軍官點了一下頭。
“第二個——三十八厘米縫隙通過，通行性評估模塊的判定閾值是多少？”
“殼體寬度加兩厘米安全餘量。低於餘量會標記'高風險可通行'，由上層決策模塊判定是否執行。執行前會額外做一次牆麵平整度檢測，凸出物超過一厘米的區域自動判定為不可通行。”林辰回答。
技術軍官看了趙永剛一眼。
趙永剛從公文包裡拿出一份兩頁紙的驗收報告，擱在旁邊的折疊桌上。桌麵不平，報告紙角翹著，趙永剛用公文包壓住。
技術軍官彎腰在技術指標驗收結論一欄寫了一行字。簽名。筆交給第二個技術軍官，跟簽。趙永剛最後簽。
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