磚和斷牆堆在地上，樓板傾斜著，電纜線從天花板垂下來。沒有GPS信號，手機搜不到一格。沒有預設地圖。
林辰站在安全通道外麵，手機打開APP，緊急製動按鈕在屏幕右上角。何濤在旁邊攥著物理遙控器當雙保險。
“自主探索，建圖並返回。”
CM-D邁步走進廢墟。
頭部相機實時掃描，SLAM係統在線建圖，三維點雲在工控機顯示器上一塊一塊往外長。每一步落腳前，四合一框架同步評估——地麵能不能承重，通道夠不夠寬，步態穩不穩。四個目標函數同步求解，125微秒一個周期，八千次決策每秒。
走了十二步，到第一個分岔口。
左邊通道寬六十厘米，地麵平整，深度相機掃到儘頭是一麵完整的牆。右邊寬四十五厘米，地麵有十五度傾斜，儘頭光線暗，深度相機的有效探測距離縮到三米。
CM-D選了左邊。
合理。寬通道，平地麵，策略網絡的判斷沒毛病。
走了八步，前方被倒塌的預製板擋住了。板子從二層樓麵斷下來，橫在通道裡，底部離地不到二十厘米。死路。
CM-D原地轉向。四條腿交替騰挪，在一米寬的空間裡轉了一百八十度。退回分岔口，選右邊。
窄通道。四十五厘米。CM-D把步幅收窄，肩部貼著牆麵走。深度相機逐幀測距——殼體和牆壁之間的間距波動在兩到四厘米。四合一框架每個周期都在微調步態寬度，每一步的落腳點偏差不超過三毫米。
穿過去了。
走到一個三米見方的開闊區域，建圖模塊標記為已探索區域。繼續往前。
總共走了六十七步。建圖覆蓋率78%——還有兩條通道沒走完，時間到了二十分鐘上限，返回路徑規劃自動啟動。
CM-D沿著來路走回入口。出來的時候，四條腿上沾滿灰塵，殼體上蹭了兩道水泥灰的白印子。何濤看著那兩道白印子，手伸了半截又收回來。
實時建出的三維地圖和RTK基站真值做對比。
整體軌跡偏差——0.26米。
軍方要求0.3米。過了。
但林辰沒開口。餘量隻有四厘米。趙永剛的人驗收時加點乾擾，這個數字可能就貼線了。
不夠穩。
兩周。
三個人輪番改。秦偉國優化回環檢測的觸發策略，從被動等待相似場景變成主動誘導——CM-D在探索過程中會刻意繞回之前經過的區域做二次掃描，用回環修正累積漂移。代價是探索效率降低約8%，換來的是軌跡精度提升20%以上。劃算。
林辰改預計算策略，把外推從五周期加權換成卡爾曼濾波預測，曆史數據利用率更高，初始猜測的偏差從上一版的平均1.2毫米壓到0.4毫米。迭代次數穩定在兩次。
陸薇升級視覺前端到第四版，暗光環境下特征提取補了紅外輔助通道。雙目相機旁邊加掛的紅外LED，功耗隻有0.3瓦，但在全黑環境下能把有效建圖距離從零拉回到三米。
三個人的代碼在同一個倉庫裡交叉提交。commit記錄密密麻麻，每天二十幾條，時間戳從早上七點鋪到淩晨兩三點。
五月底。第二次廢墟測試。
同一片廢墟，不同的起始方向。這次從西側入口進。
CM-D走了九十三步，建圖覆蓋率91%。中間經過一段全黑通道——上方樓板完整蓋住了，沒有一點光。紅外輔助通道自動激活，視覺前端無縫切換，建圖沒斷。返回路徑一次規劃成功，沒有回頭路。
軌跡偏差——0.18米。
秦偉國蹲在顯示器前把數據從頭到尾看了兩遍。0.18。他站起來，膝蓋又響了。
秦偉國盯著走回來的CM-D看了幾秒。四條腿灰撲撲的，殼體上又添了新的蹭痕。
“我在北航八年，沒見過這種迭代速度。”
請到𝐨𝐨𝐩.𝐭𝐰查看完整章節
六月初。
林辰給趙永剛打電話。
”。看可時隨據數試測、機樣、地場。標超分部，標達全標指術技。周五了前提，旬中月七期付交同合。了排安以可收驗“
”。人排安我“：字個四了說隻裡話電在剛永趙
。後天三
。西東寫上本記筆皮硬個一在就起車下從，口開沒程全，人輕年個一後最。的提手隻兩，沉挺子箱，師程工試測的箱備設扛個一。路來有就看一姿站但，高不都頭個，官軍術技的裝便穿個兩——人個四了帶剛永趙。頭字京是牌車。口門大區廠新在停車務商色深輛一
。地場墟廢了去車上接直。了省都暄寒，喝沒也茶，樓公辦進沒組收驗
。格嚴的想預辰林比程流收驗
。器聲揚式攜便台一出搬後最，源擾乾外紅是後然，器蔽屏號信是先——搬著接師程工試測。的明辰用不。準校己自設架己自，來出搬裡箱備設從，台三。站基KTR的己自了帶官軍術技
。了效失鈕按動製急緊的裡PPA。務服無——眼一了看機手出掏辰林。斷全號信機手。機開器蔽屏號信
。半大一了淹被段波外紅。射輻熱災火擬模，側左口入墟廢在架源擾乾外紅
。麻發皮頭邊旁在站人得亂場聲，射反回來間之壁牆土凝混的墟廢在，起一在混全，喊呼聲人有還，聲塌垮土凝混，聲擊撞屬金——音噪的好錄放播。量音大最到開器聲揚
。道知不也先事辰林。有沒裡集練訓，件條擾乾些這
。開全擾乾。口入在站D-MC
。白發得壓頭指，鈕按色紅著壓指拇大，裡手在攥濤何。器控遙理物靠能隻動製急緊。號信沒機手的辰林
。音噪的器聲揚了過蓋音聲，令下官軍術技個那的長年”。始開“
。了去進走D-MC
。的寫辰林是則規條這——入輸音語蔽屏動自時值閾過超壓聲的到收列陣風克麥，的閉關是下式模索探主自在道通令指音語。響影沒音噪
擾乾外紅
