【第62章 三道蹭痕】
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秦偉國到崗第三周。
林辰淩晨五點從行軍床上坐起來，脖子歪了一夜，右邊肩膀的筋擰著疼。
摸手機，屏幕上掛著秦偉國昨晚十一點的消息。
“稠密建圖模塊第一版跑通，精度不夠，動態物體乾擾下地圖漂移嚴重。核心問題還是真實場景數據太少，模擬器裡的廢墟紋理、光照、遮擋都太乾淨。”
林辰回了兩個字“收到”，穿鞋下樓。
車開了二十五分鐘。經開區東邊有一處正在拆遷的舊廠區，上個月路過時看見過圍擋裡露出半截斷牆。圍擋豁了一段口子，鑽進去。
三棟廠房拆了一半。鋼筋混凝土碎塊到處堆著，有的摞得比人還高。預製樓板斜掛在二層的斷茬上，水管從牆體裂口裡齜出來，鐵鏽順著混凝土麵淌了一道棕紅色的印子。地麵碎磚和玻璃碴混在一起，踩上去哢嚓響。
林辰繞著廢墟走了一整圈。手機拍了二十幾張照片，拿腳步量了幾個關鍵通道的寬度。最窄處不到半米，最寬處四五米。
光線條件也複雜——有的通道被倒塌的樓板蓋住，裡麵黑得伸手不見五指。有的通道上方樓板斷了半截，陽光從裂縫漏進來打出明暗交界。
比模擬器裡的場景真多了。
回到車上，給孫衛國打電話。
“經開區東邊那個拆遷廠區，跟管委會談，租兩個月。我要一塊真廢墟。”
孫衛國沒問為什麼。“行。今天去找人。”
第三天場地手續下來了。孫衛國跑了兩趟管委會，租金象征性收了八千塊，管委會那邊的意思是——辰明在經開區納稅大戶，這點小忙不算事。
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何濤帶了四個工人進場做安全加固——懸掛的樓板先用鋼管頂住，鬆動的牆體接著打了臨時支撐，地麵的玻璃碴最後清了一遍。同時在廢墟外圍架了三台高精度RTK基站做真值參考，定位精度到厘米級。
秦偉國第一天到現場。
背著那個拉鏈合不上的雙肩包，蹲在碎石堆裡四十分鐘。手機拍了上百張，從牆麵紋理到地麵材質都有，光照角度也記了好幾組，遮擋物長什麼樣分布在哪兒全拍進去了。
蹲的時間太長，站起來膝蓋響了一聲。
秦偉國拍了拍褲腿上的灰，掃了一圈三棟半拆的廠房。
“這個場地夠了。給我一周。”
一周。
秦偉國把稠密建圖模塊重寫了核心的深度融合部分。原來的體素融合在真實場景的噪聲下抖得厲害，他換成了基於TSDF的增量式融合，每幀深度圖的權重按置信度動態調整——近處清晰的區域權重高，遠處模糊的區域降權。用真實廢墟數據訓練了一整輪。
回環檢測接上林辰郵件裡提的場景描述子方案，對比學習的三元組損失函數跑起來效果比預期好——召回率穩定在85%，誤檢率壓在3%以下。
但路徑規劃模塊出了問題。
廢墟裡的通道不規則，彎彎繞繞，寬窄不一。最窄處隻有四十厘米。CM-D身寬三十八厘米，兩厘米餘量在動態避障時不夠用——殼體外側還有線纜護套和傳感器突出部分，實際可通行寬度要留三到四厘米才安全。
策略網絡給出的路徑頻繁觸發安全邊界。機器走兩步停一步，到窄口就猶豫，前腿伸出去又縮回來，反反複複。
秦偉國把問題扔過來的時候，措辭很直接。
“路徑規劃這塊不是我的強項。你那個統一優化框架——能不能把SLAM的實時地圖數據接進去？”
這個問題不好解決。
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