【第65章 一百二十步】
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書房台燈底下，林辰翻開CM-H測試初稿第一頁。
十天前的仿真錄屏截圖貼在紙麵上——虛擬人形模型站了12秒，重心微調八次，沒倒。
12秒。站著不動而已。
他翻到第二頁。蘇明哲寫的底層運動控製方案，字不大，排得密。關節力矩分配寫了半頁，接著是足底六維力傳感器選型，再往下是自由度拓撲結構——從頭頸兩個自由度開始，到腳踝的俯仰和橫滾，36個關節畫了一整頁。
36個自由度。
CM-D是12個。多了24個關節，整個平衡控製的數學底座全換了。
四足的穩定性靠什麼？四條腿踩在地上，圍出一個四邊形，重心投影落在裡麵，就不翻。四邊形的麵積夠大，容錯空間寬裕。就算一條腿抬起來，還有三個支撐點撐著，三角形照樣穩。
雙足呢？兩隻腳。走路的時候一隻腳抬起來——支撐麵從一個窄矩形退化成一個腳掌大小的區域。邁步中間有個瞬間，全身重量壓在一隻腳上，重心還在往前晃。
一個數字就能說明問題：四足機器人的靜態穩定裕度通常在八到十五厘米。雙足的，兩到三厘米。
差五倍。
林辰把初稿合上，調出係統麵板。
深度學習LV4（0/100000）。
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十萬。上一級的十倍。
他關掉麵板，打開電腦終端。
MIT Atlas團隊2019年那篇雙足動態平衡綜述，一百零三頁。從第一個公式開始推。
客廳裡《四郎探母》的鑼鼓點早停了。整棟樓安靜下來，隻剩台燈下翻頁的聲音和鍵盤偶爾響幾下。
2023年1月4日。早會。
研發區白板已經擦乾淨了，馬克筆擱在槽裡。林辰拿起黑色那支，拔開筆帽。
白板上畫了三個框，從上到下排列。
第一個框：感知層。
第二個框：決策層。
第三個框：執行層。
陸薇站在左邊，手裡抱著筆記本電腦。蘇明哲靠在右邊工位的椅背上，手臂交叉。秦偉國背著那個拉鏈永遠合不上的雙肩包，站在後麵，半截論文打印稿從包裡翹出來。
“感知層。”林辰在第一個框旁邊寫了陸薇的名字。“四足的視覺係統安裝高度0.4米，人形要適配到1.65米。視高變了，檢測策略全部重寫。目標跟蹤的俯仰範圍、地麵特征提取的透視變換參數、障礙物的尺寸判定閾值——沒有一個能直接搬過來的。”
陸薇翻開筆記本敲了兩下，調出一張參數對比表。“整理好了。改動量不小，但框架能複用。兩周出第一版。”
林辰在第三個框旁邊寫了蘇明哲的名字。“執行層。關節伺服驅動、力矩控製底層、通信總線架構。36個關節的通信帶寬比12個翻了三倍不止——數據包調度策略得重新設計，延遲壓到200微秒以內。”
蘇明哲點頭。沒多話。
“SLAM模塊，接口預留。”林辰看了秦偉國一眼。“雙足的建圖需求跟四足差異不大，後期調參就行。前期你不用全撲進來，有需要再叫。”
秦偉國應了一聲。
白板中間那個框——決策層。
雙足步態規劃。全身運動控製。實時平衡補償。
林辰在框下麵寫了自己的名字。
蘇明哲看著白板上那三個字。推了一下眼鏡。
CM-D的決策層已經夠複雜了——四合一框架跑在12個自由度上，125微秒一個控製周期，算力打滿。雙足翻三倍自由度，計算量直接往十倍以上走。
沒說行。也沒說不行。拿起筆，在自己負責的模塊下麵開始列子任務，一條一條寫，字跡工整。
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