【第67章 兩百台意向函】
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下午兩點。辰明展位的人少了。
林辰站在通道裡數了一下——展台前圍著的觀眾比上午少了三成。人都往斜對麵湧過去了。Nexus的展位那台白色機器人正在做第二輪演示，英文解說從大功率音響裡傳過來，同傳的中文跟在後麵，整條通道都是他們的聲音。
林辰沒在展位上乾站著。
他走到Nexus展位外麵，排了二十分鐘的隊。前麵一個穿格子衫的工程師踮著腳往裡看，手機舉過頭頂錄視頻，擋了林辰半邊視線。
等到前排位置的時候，第二輪演示已經開始了。
Nexus-1站在一張操作台前。白色殼體，一米七五，比CM-H高了一頭。工作人員把一個鋁製工具箱放在台麵上。
Nexus-1左手伸出去。五根手指——每根三個關節，十二個自由度——貼合工具箱把手。握緊。提起來。穩。沒晃。
右手同時動了。食指和拇指捏住搭扣，往上一撥。搭扣彈開。右手探進工具箱，三根手指夾住螺絲刀柄，抽出來。
整套動作四秒。兩隻手沒打過架，各乾各的。
林辰盯著那雙手看了十幾秒。五根手指的彎曲角度和指尖的接觸麵積，再到力度分配的過渡——策略網絡實時輸出的。
CM-H做不了。
CM-H的手部是二指夾持結構。抓杯子沒問題，搬箱子也行。但要旋轉、捏取，或者雙手同步操作——結構上就不支持。
演示結束後，林辰找到了Nexus展位的技術負責人。胸牌上印著Kevin Chen，Stanford PhD。三十出頭，瘦，戴金屬框眼鏡，說話帶灣區口音的中文。
兩個人在展位角落聊了十五分鐘。Kevin沒藏東西。
靈巧手用的定製微型無刷電機，瑞士供應商，單指峰值力矩0.5牛米，位置精度0.1度。手部控製端跑了一套獨立的策略網絡，和全身運動控製完全解耦——手是手，身體是身體，兩套係統各跑各的。
訓練規模——2048塊A100 GPU集群，單次訓練十億步。
十億步。
林辰在辰明的工控機上跑十萬個episode要三十六個小時。差了三個數量級不止。
“你們的四足也不錯。”Kevin說這話的時候客氣裡帶著點實在，“碎石賽道那段我看了，步態切換的響應速度很快。”
林辰點了下頭，沒多聊。回了辰明展位。
何濤靠在賽道旁邊嗑瓜子。“看完了？”
“下午演示方案改。”林辰掃了一眼展台，“碎石加濕滑地麵加不等高台階，CM-D和CM-H同時跑。”
何濤瓜子殼往垃圾桶裡一扔，拍拍手。“給我十五分鐘。”
下午三點。
辰明展位前圍了四五層人。
CM-D和CM-H並排站在賽道起點。四足和雙足，同一條賽道。
“走。”
CM-D對角步態起步，在碎石路段穩得跟貼了地一樣。CM-H跟在後麵，步幅自動收窄，每一步落腳前有細微的試探。
濕滑地磚。兩台機器都沒打滑——CM-D的力反饋試探和CM-H的MPC步態規劃各走各的路數，結果一樣：過了。
不等高台階。CM-D四條腿輪換著踩上去，動作快。CM-H逐級調整抬腿高度——十二厘米、十五厘米、十八厘米——每一級的膝關節屈曲角度都不同，全是實時計算。慢了兩秒，但站上去了。
全程沒倒。
賽道跑完，何濤從三米外走過來，朝CM-H側麵推了一把。不輕不重，大概六十牛。
CM-H右腳橫跨半步。晃了一下。一步半，穩住了。
圍觀的人往前擠了一圈，手機舉起來一片。
一個行業媒體記者扛著話筒從人群裡鑽出來，對著林辰喊了一句——
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