【第69章 我們訓練不起一萬塊GPU】
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淩晨四點二十分。
MIT那篇多指靈巧操控綜述翻到第三十七頁，林辰停下來。
一組數據卡在那裡——人類手指末端力覺分辨率0.06牛，位置感知精度0.2毫米。機器人靈巧手要做到“能用”，至少達到人類的十分之一。0.6牛力覺分辨率，2毫米位置精度。
數字不大。但要塞進一根手指粗細的空間裡，同時裝下電機、減速器、傳感器、編碼器和柔性線纜——
他翻回第十二頁的指關節結構圖。三段指節，每段一個旋轉自由度。驅動方式兩條路：關節內置電機，或腱繩傳動。
關節內置方案，Nexus用的就是。微型無刷電機直接裝在指節裡，響應快，控製精度高。缺點：電機要夠小夠猛，全世界能量產的供應商不超過五家，四家在歐洲，一家在倭國。
腱繩傳動方案，電機裝在手掌根部，鋼絲繩穿過指節拉動關節。成本低。缺點：鋼絲繩有彈性形變和摩擦損耗，傳動精度差，繩子磨斷了整根手指報廢。
林辰把兩條路的參數列了一張表。內置方案精度高但成本扛不住，腱繩方案成本低但精度和耐久性不夠。
兩條路都不行。
但不代表沒有第三條路。
電機不往指節裡塞，也不用繩子拉——放在手掌和指根之間，做緊湊型驅動模組。微型諧波減速器級聯，減速比壓低，反驅效率保住。單指三個自由度，兩個模組覆蓋。
他把這個思路粗算了一遍。五根手指，五個驅動模組，十個微型諧波減速器。單手自由度12個。跟Nexus一樣。
麵板跳了一下。
【深度學習LV4（41580/100000）】
三百八十點。遞減了。論文讀到這個階段，純理論輸入帶來的增益已經變薄。
得動手。
打開郵箱。蘇明哲昨晚發了一份執行器選型報告——四頁。林辰翻開，第一眼就看到核心思路：半直驅關節配舵機級聯。
跟他十分鐘前在紙上推的方向幾乎一樣。
區別在於蘇明哲把具體參數填上了。食指和中指共用一組驅動模組，無名指和小指共用一組，拇指獨立。郵件最後一行：「關鍵瓶頸在微型諧波減速器。國內做7mm以下外徑的隻有綠的諧波在試產，良率不到六成，交期十二周。建議找他們談專供協議。」
林辰看了兩遍。關掉郵箱。
七點半。研發區。
蘇明哲已經到了，工位上攤著指關節的三維剖麵圖。何濤在旁邊翻選型報告，鉛筆夾在耳朵上。
林辰先把觸覺傳感器的結論說了。
“電容式太貴。壓阻式壽命不夠。光學方案有前途，但現階段塞不進指尖。”
他在白板上畫了一個手指截麵簡圖，指尖位置標了一個問號。
“觸覺先不做。第一版隻做力位控製，指尖加壓力傳感器——單點法向力，不做分布式。夠用就行。省下來的空間給驅動模組。”
何濤把鉛筆從耳朵上摘下來，在報告上畫了一個圈。
“7mm諧波綠的那邊我認識人。良率的事我去盯，交期壓到八周。”
說完拿著報告走了。沒等林辰回話。
蘇明哲的報告裡有一個數字林辰沒放過——單指峰值力矩0.35牛米。Nexus是0.5牛米。差了百分之三十。
“0.35夠不夠？”
蘇明哲推了一下眼鏡。“旋瓶蓋需要0.4。”
那就不夠。連Nexus演示的第一個動作——旋開礦泉水瓶蓋——都做不到。
蘇明哲接著說：“電機功率密度再提百分之十五就能到0.4。常州那家做CM-H腿部電機的，有一款新的無框力矩電機，外徑9mm，持續力矩0.18牛米。配減速比1:6的諧波，輸出端峰值0.42牛米。沒量產，樣品階段。首批樣件六周。”
六周拿樣件。加上諧波減速器八周。中間有兩周重疊——何濤盯諧波的同時，電機樣件同步推進。
最快八周，手部硬件能湊齊。
林辰在白板上畫了一條時間線。
第一到二周：指關節結構設計，手掌驅動模組布局。
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