公子糾和管仲隨魯莊公敗歸魯國。齊軍乘勝追擊，進入魯國境內。齊桓公為絕後患，遣書給魯莊公，叫魯國殺公子糾。交出管仲和召忽。否則齊軍將全麵進攻魯國。魯莊公得知後與大夫施伯商量，施伯認為
管仲和鮑叔牙
齊國要管仲不是為了報仇雪恨，而是為了任用他為政。因為管仲的才乾世間少有，他為政的國家必然會富強稱霸。假如管仲被齊國任用，將為魯國的大患。因此施伯主張殺死管仲，將屍首還給齊國。魯莊公新敗，聞齊國大兵壓境，早嚇得心顫膽寒，沒有聽施伯的主張。在齊國壓力下，殺死公子糾，並將管仲和召忽擒住，準備將二人送還齊桓公發落，以期退兵。召忽為了表達對公子糾的忠誠而自殺。死之前對管仲說：“我死了，公子糾可說是有以死事之的忠臣了；你活著建功立業，使齊國稱霸諸侯，公子糾可說是有生臣了。死者完成德行，生者完成功名。死生在我二人是各儘其份了，你好自為之吧。” 管仲抱著“定國家，霸諸侯”的遠大理想，被裝入囚車，隨使臣回國。在回齊國的路上，管仲生怕魯莊公改變主意，為了讓役夫加快趕路，就心生一計，即興編製了一首悠揚激昂的黃鵠之詞，用唱歌給他們解除疲勞為名，教他們唱歌。他們邊走邊唱，越唱越起勁，越唱走的越快，本來兩天的路程，結果一天半就趕到了。魯莊公果然後悔，管仲乃天下奇才，若大用於齊，齊桓公無疑如虎添翼，不如先除掉此患。待他醒悟過來派兵追趕時，早已來不及了。 管仲一路恐慌，最後平安到了齊國，鮑叔牙正在齊國邊境堂阜迎接他。老友相逢，格外親切。鮑叔牙馬上命令打開囚車，去掉刑具，又讓管仲洗浴更衣，表示希望能輔助齊桓公治理國家。稍事休息後，管仲對鮑叔牙說：“我與召忽共同侍奉公子糾，既沒有輔佐他登上君位，又沒有為他死節儘忠，實在慚愧。現在又去侍奉仇人，那該讓天下人多麼恥笑呀!”鮑叔牙誠懇地對管仲說：“你是個明白人，怎麼倒說起糊塗話來。做大事的人，常常不拘小節；立大功的人，往往不需他人諒解。你有治國的奇才，桓公有做霸主的遠大誌願，如你能輔佐他，日後不難功高天下，德揚四海。” 奇策治國 尊王攘夷 作好管仲的工作後，鮑叔牙趕回臨淄，向齊桓公報告。
經鮑叔牙的建議，齊桓公同意選擇吉祥日子，以非常隆重的禮節，親自去迎接管仲，以此來表示對管仲的重視和信任。同時也讓天下人都知道齊桓公的賢達大度。
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此後，齊桓公經常同管仲商談國家大事。一次齊桓公召見管仲，首先把想了很久的問題擺了出來。“你認為現在的國家可以安定下來嗎?”管仲通過這個階段的接觸，深知齊桓公的政治抱負，但又沒有互相談論過，於是管仲就直截了當地說：“如果你決心稱霸諸侯，國家就可以安定富強，你如果要安於現狀，國家就不能安定富強。”齊桓公聽後又問：“我現在還不敢說這樣的大話，等將來見機行事吧!”管仲被齊桓公的誠懇所感動，他急忙向齊桓公表示：“君王免臣死罪，這是我的萬幸。臣能苟且偷生到今天，不為公子糾而死，就是為了富國家強社稷；如果不是這樣，那臣就是貪生怕死，一心為升官發財了。”說完，管仲就想告退。齊桓公被管仲的肺腑之言所感動，便極力挽留，並表示決心以
牙叔鮑
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