並在板渚(今河南滎陽高村西北牛口峪附近黃河南岸)築宮，與王世充相呼應，威脅唐軍側背。李世民命齊王李元吉等繼續圍困洛陽，親率精兵步騎3500人於二十五日進駐虎牢。
二十六日，李世民率驍騎500出虎牢，在其東20多裡處偵察竇建德軍營，沿途設伏，令李世績、程知節、秦叔寶分別統領。然後與尉遲敬德僅帶4騎繼續前進。李世民對尉遲敬德說：“吾執弓矢，公執槊相隨，雖百萬眾若我何！”又說：“賊見我而還，上策也。”(《資治通鑒·卷第一百八十九》)在離其營3裡處，猝與竇軍遊騎相遇，李世民於是大呼“我秦王也”，引弓射殺一將。竇建德軍中大驚，竇建德急忙派五六千騎兵前來追逐。4名騎兵見狀大驚，李世民說：“汝弟前行，吾自與敬德為殿。”(《資治通鑒·卷第一百八十九》)於是尉遲敬德隨李世民殿後，且戰且退，當追兵將要追上時，便引弓射殺一人。追兵見狀懼而止步，隨後又追來，如此再三，每次都有死者，李世民前後射殺數人，尉遲敬德在保護李世民的同時，也殺十餘人，竇建德軍不敢再逼。待李世民將追兵引入伏擊處，李世績等奮起進擊，大破之，並斬首300餘級，俘其驍將殷秋、石瓚。
竇建德軍被阻於虎牢東月餘(一說20餘日)不得西進，幾次小戰又都失利，將士思歸。五月初二，竇建德軍傾巢而出，擂鼓挑戰。時王世充侄子王琬在竇建德軍中，騎著隋煬帝的驄馬，鎧甲甚鮮。王琬騎著驄馬故意到陣前炫耀於眾。李世民是愛馬之人，不禁讚歎道：“彼之所乘，真良馬也。”(《舊唐書·尉遲敬德列傳》)尉遲敬德見狀，便請求將馬搶過來。李世民急忙製止道：“豈可以一馬喪猛士？”(《資治通鑒·卷第一百八十九》)但尉遲敬德決心已定，率高甑生、梁建方直入竇軍，擒王琬，引寶馬而歸，竇軍雖眾，卻無人敢擋。待到中午，竇軍饑疲思歸，李世民見時機成熟，遂下令出擊，竇軍士卒迅速崩潰，竇建德也為唐軍所俘。唐軍主力回師洛陽，王世充見大勢已去，被迫於五月初九率太子、群臣等2000餘人投降。
七月，竇建德舊部劉黑闥起兵反唐(參見劉黑闥起兵反唐之戰)，很快占據河北大部郡縣和河南部分地區(參見劉黑闥攻唐河北之戰)。九月初四，突厥又入侵原州(治平高，今寧夏固原)，唐以尉遲敬德為行軍總管，將其擊退。十二月十五日，李世民命奉命征討劉黑闥。
武德五年(622年)三月，李世民和在洺水以南紮營。劉黑闥多次挑戰，李世民均堅壁不戰，以挫其鋒。此時雙方已相持60餘日，劉黑闥暗中率軍襲擊李世績軍，李世民率略陽公李道宗襲擊劉黑闥軍側後以救援李世績，結果被劉黑闥包圍。此時尉遲敬德率勇士衝入包圍，大破幫陣，將李世民和李道宗救出。二十六日，唐軍大敗劉黑闥，劉黑闥逃入突厥。隨後尉遲敬德又隨軍平掉響應劉黑闥的徐圓朗。尉遲敬德因功被授予秦王府左二副護軍。
唐統一大業基本完成後，北方的突厥不斷南侵，成為唐朝的主要敵人，尉遲敬德在與突厥的作戰中也屢立戰功。早在四年九月，尉遲敬德便曾擊退過突厥軍。武德六年 (623年)七月初九，突厥侵犯原州。十一日，進攻朔州，右武侯大將軍李高遷被擊敗，尉遲敬德奉命帶兵救援。武德七年(624年)七月十二日，突厥襲擾隴州(治汧源，今陝西隴縣)，尉遲敬德(時任護軍)再次奉命進擊突厥。
從太原起兵到統一全國過程中，李世民屢建奇勳，威望很高，並形成了以秦王府謀士和勇將為核心的實力雄厚的政治集團，秦叔寶便是其中之一，對太子李建成構成嚴重威脅。李建成為保住太子地位及皇位繼承權，與齊王李元吉結交，共同反對李世民。武德七年六月，李建成乘李淵去仁智宮(在今陝西宜君境)避暑，指使親信楊文乾發動叛亂，企圖除掉李世民，奪取帝位，但叛亂被很快平息，李建成也受到唐高祖李淵訓斥。武德九年(626年)六月，李建成在夜宴酒中下毒，致使李世民心中暴痛，吐血數升。
容內新最書本讀閱ｗｔ．ｐｏｏ往前請
。決未豫猶仍民世李但，吉元李、成建李殺民世李勸夜日等集君侯軍將騎車候左、廉士高中治州雍與忌無孫長、德敬遲尉，中府秦在尚忌無孫長下剩隻腹心的民世李時此。府秦出逐淵李祖高唐被人二，晦如杜、齡玄房臣謀府秦害陷為改是於。)晊王丞更率子太和何常將部成建李了買收金重用卻民世李而(功成能沒也劃計的將勇府秦等玄誌段、節知程買收吉元李、成建李。逞得未均施兼硬軟的德敬遲尉對吉元李、成建李，樣這。放釋德敬遲尉將才，旋周麵方多經，救營忙趕訊聞民世李。斬問備準，捕逮德敬遲尉將詔下便，翼羽的民世李除剪想正也淵李，他害陷前麵淵李祖高唐在便，成不刺行見吉元李。手下敢不而反景情此見，內院庭德敬遲尉入潛次幾客刺，動不臥安則己自，開大都門重幾把意故，後道知德敬遲尉，德敬遲尉刺行去客刺派吉元李。的硬來便，行不的軟見，難困常非就民世李掉除想要邊身民世李在他道知，德敬遲尉忌深等吉元李)》傳列德敬遲尉·書唐舊《(”。策良為足，計陰彼知且。安不身公恐，然不若。也慮須寧，取但來送。移可不情公知，鬥至金積，嶽山如鬱，心素之公“：說他對民世李，民世李訴告事此將德敬遲尉，後事。來往德敬遲尉與再不此從，已不怒大訊聞成建李)》傳列德敬遲尉·書唐舊《(”？用所何亦下殿，忠忘利徇，心二是便，下殿許私若。賜重當謬敢不，功無下殿於。恩報身以當唯，邸籓名隸又今，命生以惠王秦荷實。誅容不罪，地逆淪久，所無身竄，崩土下天，亡隋遇逢，賤幽自起德敬“：道辭推，動所為不德敬遲尉但。車一物器銀金贈並”。也望所副幸，交之衣布敦，眷之者長迂願“：說他以人派，德敬遲尉買收祿厚官高用先首成建李。手下德敬遲尉向先便以所，將大下手民世李是德敬遲尉於由。用已為以，將諸買收欲吉元李、成建李，將驍多府王秦於鑒
命淵李，征北軍諸督民世李代吉元李薦推機乘成建李。)北西縣盂西山今(城烏攻圍，塞入兵騎萬數率設射鬱厥突時
