破後的戰果，漢尼拔把象群布置在部隊的最前麵。雖然波利比奧斯沒有提到任何輕步兵，但是，漢尼拔的第一線部隊是由利古利亞與高盧的雇傭兵、巴利阿裡的投石兵和摩爾人的部隊組成的，而後兩者通常是輕步兵，可能直接在象群後充當前鋒部隊。第二線部隊由本地的利比亞和迦太基人組成，他們將在第一線部隊被突破後獨立進行戰鬥。距第二線約200碼處是有戰鬥經驗的意大利老兵衛隊，他們大部分是布魯提亞人，將充當獨立的預備隊。部隊的右翼是迦太基騎兵，左翼是努米底亞騎兵，兩者加起來總數不超過4000人。
漢尼拔之所以組織獨立預備隊，並將他們部署在距二線部隊一定距離以外的地方，這可能是因為他認真研究了他的對手在以往戰鬥中所使用過的戰術，對西庇阿可能采用的進攻計劃有所了解。西庇阿喜歡首先掃清對方軍隊的兩翼，然後進行向心攻擊，以鎧甲步兵對突出出來的中央之敵實施包圍——這種戰術是他在坎尼會戰中從漢尼拔那裡學來的。漢尼拔把他最精銳的部隊留作預備隊，他做好了進行各種鉗形攻勢的準備，一旦前兩線的部隊得手，漢尼拔的預備隊將對西庇阿的後備兵給予最後一擊。
會戰的第一階段中有可能發生了散兵戰，但這種可能性很小，因為漢尼拔計劃首先用象群發動衝擊。漢尼拔的象群衝擊進行得非常糟。羅馬人的號手和旗手吹起刺耳的軍樂對象群進行阻攔，許多大象——它們可能沒有受過良好的作戰訓練——受到驚嚇。象群的最大受害者是漢尼拔的努米底亞騎兵，他們同時受到馬西尼薩騎兵的衝擊，並很快被擊潰。那些衝到對方陣前的大象確實在已衝到它們麵前的羅馬輕步兵中引起了一陣驚慌，但這些大象尚未突破敵陣就被不斷投來的標槍所驅散，有些大象穿過西庇阿事先為它們留出的通道，消失在陣列的後方，另一些大象則向右翼逃去。萊利烏斯趁敵混亂之機向漢尼拔右翼的迦太基騎兵發起攻擊，將他們逐出了戰場。就這樣，當會戰的第一階段結束時，漢尼拔的大象和騎兵已被打散，他的兩翼已經暴露。
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第二階段的戰鬥出現了某種異常混亂的局麵。一旦象群和騎兵被趕出戰場，雙方軍隊都向前衝擊，但漢尼拔的第三線部隊仍站在原地未動，因此，他們距主力部隊的距離進一步拉大了。當漢尼拔的雇傭兵與西庇阿的鎧甲步兵廝殺在一起時，戰場的相對寂靜突然被多種語言的駭人呼喊聲打破了。起初，西庇阿的鎧甲步兵被機動能力較強的敵人打退，但他們的防線始終未被突破。在背後主力兵的呐喊助威聲中，這些鎧甲步兵最後終於把高盧人和利古利亞人壓了回去，羅馬軍隊很快占據了優勢。
與西庇阿的鎧甲步兵不同，漢尼拔的雇傭兵完全未從第二線部隊那裡得到鼓勵。這些利比亞人和迦太基人任憑同伴蒙受敵軍的全力打擊而不上前協助，他們這樣做似乎是出於漢尼拔的命令，而並非由於膽怯，因為一般說來，非洲人打仗是非常勇敢的。但是，不管怎樣，雇傭兵仍並不喜歡他們這種做法，在忍受不住的情況下，便退向第二線尋求保護，而第二線部隊拒絕接納他們。於是迦太基人的第一線和第二線部隊之間發生了內訌。最後，非洲人自己也擺脫了雇傭兵向第三線退去。但漢尼拔堅持不允許他們擁進他的老兵衛隊中，他命令老兵衛隊平舉矛槍，將退下來的部隊趕到兩旁。不過，在被趕出戰場之後，這些退下來的部隊中的佼佼者在敵對行為中斷後，似乎又被重新組織起來，並被部署在意大利老兵的兩側。
這時戰鬥的關鍵時刻出現了。受到嚴重削弱的西庇阿的鎧甲步兵正準備擴張他們擊退雇傭兵和非洲人的戰果，可西庇阿卻把他們撤了回來。此時。戰場上屍橫遍野，一片恐怖景象，死傷者的鮮血流滿戰場。西庇阿需要暫停一下，以整編部隊，漢尼拔竟讓他得逞。羅馬人在受到嚴重削弱的鎧甲步兵兩側增派了主力兵和後備兵，從而擴展了戰鬥隊形。馬西尼薩的步兵在會戰中的情況我們知道很少，如果他們這時仍在戰場上的話(他們沒有隨他們的騎兵跟進)，西庇阿在兵力上占有優勢；如果他們不在，那麼交戰雙方的兵力幾乎是相等的。可以肯定，在武器、勇氣、指揮才能和決心等其他方麵，雙方也是旗鼓相當的。
最後，還是羅馬人以稀疏的隊形(這是半島戰術的萌芽)在布滿血汙的戰場上首先發動了最後的攻勢。毫無疑問，西庇阿本來有希望將敵人包圍，但是現在他遇到了漢尼拔精銳部隊的頑強抵抗。他的所有部隊陷入苦戰，幾乎沒有機動的餘地。在此千鈞一發之際，追趕迦太基騎兵的羅馬騎兵返回了戰場，並向鏖戰中的漢尼拔部隊的背後發起了衝擊。漢尼拔的部隊轉身迎戰來敵，但他們陷入兩麵受敵的困境，已無獲勝的希望。他們大部戰死於陣前，極少數企圖逃跑的人被馳騁於戰場的羅馬騎兵砍殺。據說在紮馬會戰中，迦太基人戰死2萬人，被俘1.5萬人。羅馬方麵隻有1500人戰死，4000人受傷。
見大勢已去，漢尼拔逃到了哈德魯梅，並從那裡被召到迦太基，參加與羅馬軍隊的和平談判。這時，迦太基在沒有進行任何抵抗的情況下已向西庇阿投降。漢尼拔敦促元老院接受和約。事實上，迦太基人並沒有更多的選擇，而且，儘管西庇阿近來飽受迦太基人背信棄義之苦，但他勝利後卻顯得非常寬容大度。
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