訓練，又沒有有效抗擊騎兵的武器。所以，必須設法誘使諾曼底人進攻防守堅固的陣地，在諾曼底騎兵進攻受挫時，哈羅德的軍隊再選擇有利時機發動反攻，把諾曼底軍隊趕回去。
哈羅德選擇的防禦位置，橫跨一條山脊，這條山脊構成了一條狹窄地帶(現在的巴特爾大街占據其大部)的一部分。它的兩側十分陡峭。森拉克山脊的坡度雖然沒有連接森拉克山脊與科爾德貝克山的狹窄地帶的坡度大，但進攻中央陣地和山脊東部地區的軍隊必須爬坡攀登。防禦位置的西部(撒克遜防線的右側)是一片低地，甚至在10月份這裡依然是一片沼澤，因為森拉克山脊和泰爾漢姆山之間的山穀中，許多小溪流和阿斯頓河縱橫交錯。哈羅德把軍隊沿山脊呈一線展開，兩翼相距約600多碼。他還在侍衛隊前部署了一部分民軍(裝備有投石器和標槍)，這部分民軍在擲完投石和標槍後將撤到侍衛隊背後。這一天清晨，援軍繼續不斷地到來，哈羅德的線式防禦隊伍應當相當的密集。
諾曼底軍隊10月14日星期六清晨5時30分離開了位於黑斯廷斯的營地。可能約在9時30分，這支長長的縱隊(約3英裡長)進入陣地，成一字形展開，準備進攻。威廉計劃發動一字形進攻，他的部隊分成三部分：右翼是法國和佛蘭芒雇傭兵；中央是由威廉親自指揮的諾曼底軍隊，兵力超過了兩翼兵力之和；左翼是布列塔尼人。整個黑斯廷斯戰役可以清楚地分成四個階段。當然階段與階段之間可能存在著短暫的停頓，因為沒有一支穿著鎖子甲發動仰攻的軍隊能在長達近9小時的戰鬥中持續不斷地衝鋒。第一階段持續約1小時，威廉指揮弓箭手發起攻擊，但在撒克遜人的“盾牆”前顯得無能為力。由於哈羅德的弓箭手數量極少，諾曼底人很快就不受對方箭矢的威脅了。
在第二階段，威廉指揮他英勇的、久經戰鬥鍛煉的步兵發起進攻。這些步兵與哈羅德的侍衛隊展開了激烈的肉搏戰，戰場上到處回響著兵器的撞擊聲。在激戰中，雙方傷亡慘重。然而，威廉的步兵雖然在一些地區突入了撒克遜方陣，但方陣不久就得到加強，始終保持著不可突破的完整陣形。諾曼底步兵有條不紊地撤下來後，威廉把他軍隊的王牌——騎兵——移至前列，向撒克遜人發起了第三階段的攻擊。
這次攻擊同前兩次攻擊一樣也沒有成功。撒克遜人陣地前的道路都很難走，騎兵根本無法快速前進，而且，沒有鎧甲保護的馬極易受到撒克遜人投射兵器的攻擊。這一階段，諾曼底軍隊的左翼發生了一起幾乎是災難性的事件：布列塔尼騎兵由於不如同盟者頑強，或是由於遭到了更激烈的抵抗，開始向後退卻，在退卻過程中，又引起緊跟在他們後麵準備擴大攻擊成果的步兵的潰退。這樣，諾曼底軍隊的中央被完全暴露了。
當英格蘭右翼的民軍反擊時，諾曼底軍隊在一段時間內出現了完全混亂的狀態。他們全線都在潰退，混亂中，威廉也落下了馬，戰場上響起了一片“威廉死了”的喊聲。這是一個具有決定性意義的時刻，它可能決定整個戰役的命運。威廉此刻顯示了一位真正領袖人物的品格，他摘下頭盔，以便讓人們認出他，然後騎上馬，馳騁於整個前線，鼓舞軍隊更頑強地戰鬥。於是，雙方在側翼的沼澤地上展開了激烈的殘殺。雖然諾曼底騎兵在泥濘的沼澤地上掙紮，許多騎兵被摔下馬來，但是，參加反擊的撒克遜人還是被他們全殲了。這一點對哈羅德來說是非常嚴重的，但並不是致命的，因為這件事發生時，哈羅德的全部兵力都已到齊，他有力量去補充防線中出現的缺口。
這時大概半天過去了，無疑戰鬥出現了暫時的停頓，因為雙方都受到重創，必須重新組織和進行補充。但不久，威廉又一次指揮騎兵發起了攻擊，而英格蘭人又一次失算，重複使用了他們對付布列塔尼人的方法。這次事件發生在英格蘭防線的左翼，英格蘭的反攻部隊又被徹底殲滅。
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下午4時左右，這次會戰中最具決定性和最血腥的階段開始了，儘管撒克遜軍隊傷亡慘重，但其整個防線仍巋然不動。威廉決定指揮三種力量協同攻擊。他命令弓箭手加大射箭角度，這樣雖不能大量殺傷敵人，但卻迫使英格蘭人舉起盾牌，從而使那道“盾牆”不複存在。在弓箭射擊的掩護下，其餘諾曼底騎兵和數量依然眾多的步兵衝上去與敵人搏鬥。哈羅德的侍衛隊在攻擊麵前依然頑強地抵抗著，但是，由於在第二次反擊中兵力被嚴重削弱，撒克遜防線開始出現缺口，又沒有兵力去填補。終於，諾曼底人在高地上取得了一個立足點。一旦到了平地上，諾曼底的騎士就有了用武之地。他們象楔子一樣插入撒克遜的隊伍中。
太陽落山後不久，侍衛還沒有來得及向英軍大旗聚攏，威廉軍隊的四名騎士便衝向大旗，把英格蘭國王砍倒了[注：箭射中了國王眼睛的傳說可能是真的，但從貝葉掛毯的繡圖上看，是一名侍衛的眼睛被射中。]。國王的兩位兄弟已在這一天的早些時候戰死。英格蘭軍隊失去了指揮官，民軍也已精疲力竭，於是他們四散潰逃，希望黑夜和安德雷斯威爾德森林能把他們隱藏起來。諾曼底公爵私生子威廉贏得了這次戰役的勝利，諾曼底王朝在英格蘭的統治開始了。然而，對於英格蘭來說，這也是可歌可泣的一天：僅存下來的侍衛向金色的韋塞克斯龍旗和帶作戰者圖案的旗幟靠攏，與他們的國王死在了一起。
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