年（前771），犬戎殺死周幽王，武公親自指揮部將輔佐周天子平定犬戎的侵襲，建立了戰功，周平王命武公稱公。五十五年（前758），武公逝世，兒子莊公揚立為國君。
莊公即位第五年（前753），娶齊國女為夫人，齊女貌美但無子。莊公便又娶陳國女為夫人，陳女生了個兒子，夭折了。陳女的妹妹亦被莊公寵幸，生了個兒子取名完。完的母親去世後，莊公讓夫人齊女撫養完，並立完為太子。莊公還有個寵妾，生了個兒子名州籲。莊公十八年（前740），州籲長大成人，喜好軍事，莊公便派他做軍隊的將領。衛國的上卿石碏好心進諫莊公說：“妾生的兒子喜好軍事，您便讓他做將領，禍亂將從此興起。”莊公不聽，二十三年（前735），莊公逝世，太子完立為國君，這就是桓公。
桓公二年（前733），弟州籲驕奢淫逸，桓公罷黜了他，州籲逃到國外。十三年（前722），鄭伯之弟段攻擊哥哥，未能取勝，也逃走，州籲請求與他結為友好。十六年（前719），州籲聚集衛國逃亡的人襲擊並殺死桓公，州籲自己立為衛國國君。因鄭伯之弟段要討伐鄭國，州籲請求宋、陳、蔡共同支持段，三國都答應了這一請求。州籲剛剛即位，因喜好軍事、殺死桓公，衛人都厭惡他。石碏因桓公母親家在陳國，佯裝與州籲友善，衛國軍隊行至鄭國國都的郊野，石碏與陳侯共謀計策，派右宰醜向州籲進獻食品，借機在濮擊殺州籲，而從邢地把桓公弟晉迎回衛國立為國君，這就是宣公。
宣公七年（前712），魯人殺害了自己的國君隱公。九年（前710），宋督殺死自己的國君殤公和大夫孔父。十年（前709），晉國曲沃莊伯也殺死了自己的國君哀侯。
十八年（前701），當初，宣公所寵愛的夫人夷薑生了兒子取名伋，伋被立為太子。宣公派右公子教導他。右公子為太子娶齊國美女，美女還未與伋拜堂成婚，被宣公所見，宣公見齊國女長得漂亮，很喜歡，就自娶此女，而為太子另娶了其他女子。宣公得到齊女後，齊女生了兒子子壽、子朔，宣公派左公子教導他們。太子伋母親去世後，宣公正夫人與子朔共同在宣公麵前中傷誣陷太子伋。宣公原本就因自己搶奪太子之妻而討厭太子，早想把他廢掉。等到聽說太子的壞話後，怒氣衝天，就派太子伋出使齊國，並暗中命令大盜在邊境線上攔截擊殺伋。宣公給太子白旄使節，告誡邊境線上的大盜一見手持白旄使節的人就把他殺掉。太子伋將要啟程前往齊國，子朔的哥哥子壽，即太子的異母弟，深知子朔憎恨太子與君王欲除掉太子之事，就對太子說：“邊界上的大盜隻要見到太子你手持白旄使節，就會殺死你，太子千萬不要去！”太子說：“違背父輩之命保全自己，這絕對不行。”於是，毫不猶豫地前往齊國。子壽見太子不聽勸告，隻好偷取他的白旄使節先於太子駕車趕到邊界。大盜見事先的約定應驗了，就殺死了他。子壽被殺後，太子伋又趕到，對大盜說：“應當殺死的是我呀！”大盜於是又殺死太子伋，回報了宣公。宣公就立子朔為太子。十九年（前709），宣公逝世，太子朔立為國君，這就是惠公。
左右兩公子對子朔立為國君憤憤不平。惠公四年（前696），左右公子因怨恨惠公中傷並謀殺太子伋而自立之事，便發起動亂，攻打惠公，立太子伋的弟弟黔牟為國君，惠公逃奔到齊國。
衛君黔牟八年（前689）時，齊襄公受周天子之命率領各諸侯國共同討伐衛國，送衛惠公回國，誅殺了左右公子。衛君黔牟逃奔到周，惠公又重登君位。惠公在初立國君後三年（前696）逃亡，八年（前688）後又回歸衛國，前後通共十三年。
二十五年（前675），惠公對周接納安置黔牟心懷不滿，與燕國共同伐周。周惠王逃奔到溫，衛、燕共立惠王弟
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為王。二十九年（前671），鄭國又護送惠王回周。三十一年（前669），衛惠公逝世，兒子懿公赤立為國君。
懿公登位後，喜歡養鶴，揮霍淫樂。九年（前660）時，翟攻伐衛國，衛懿公率軍抵禦，有些士兵背叛了他。大臣們說：“君王喜好鶴，就派鶴去抗擊翟人吧！”於是，翟人侵入衛國，殺死懿公。
懿公立為國君，百姓大臣心都不服。從懿公父親惠公朔攻訐謀殺太子伋自立為國君到懿公，百姓、大臣常想推翻他們。最後，終於滅了惠公的後代而改立黔牟的弟弟昭伯頑的兒子申為國君，他就是衛戴公。
。國回他送人齊，國齊到奔逃亂動衛因公文。公文是就他，君國國衛為燬弟公戴立，堡城築修丘楚在衛替，翟伐討侯諸領率便，亂動次多國衛因公桓齊。世逝）066前（年元其於申公戴
。公文為燬弟弟的他立又人衛，後世逝公戴，公戴為申子兒的伯昭了立又人衛以所，世去已早都牟黔、伯昭。伯昭叫個一另，國衛出趕公惠被又後，君國年八了做公惠替代曾牟黔，牟黔叫個一：弟母同個兩有伋子太。子無又壽子的死伋替代，世去已子兒的伋但，代後的伋子太的害謀公宣被立再想，他憫憐人衛，公懿死殺人翟，初當
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。君國為立鄭公成子兒，世逝公文，時）536前（年五十二。世逝公桓齊，）346前（年七十。耳重遇禮有沒公文，國衛過路耳重子公晉，）446前（年六十
死一於免才，藥毒些放少他讓，人的殺毒持主室王周了賂賄公成，公成死害酒毒用想人派晉。會相公文晉與，國回助幫求請處子天周到公成，後年兩。陳到亡逃不得不公成衛。國宋給送分地土分部一國衛把並，國衛了伐討，仇之國宋救援不衛和禮無公文而國衛過路前以報了為耳重公文晉。國楚了到逃公成，公成打攻咺元夫大。了絕拒卻公成而，意同想夫大衛，衛於兵征國晉。宋救河南渡道改便晉。應答不公成，路借衛向想宋救了為國晉，時）236前（年三公成
