。不久，周王替成公請求晉文公，成公終於被送回衛國，殺死了元咺，衛君瑕奔逃。七年（前628）時，晉文公逝世。十二年（前623）時，成公朝見晉襄公。十四年（前621）時，秦穆公逝世。二十六年（前609）時，齊邴歜殺死他的國君懿公。三十五年（前600）時，成公逝世，兒子穆公遬立為國君。
穆公二年（前598）時，楚莊王攻打陳國，殺死夏徵舒。三年（前597）時，楚莊王圍攻鄭國，鄭侯投降。楚莊王又釋放了他。十一年（前589），孫良夫為援救魯國而討伐齊國，又收複被侵奪的領土。穆公逝世後，兒子定公臧立為國君。定公十二年（前577）逝世，兒子獻公衎立為國君。
十三年（前576）時，獻公讓樂師曹教宮中妾彈琴，妾彈得很差，曹笞打了她，以示懲罰。妾以獻公寵愛，就在獻公麵前說曹的壞話，故意中傷曹，獻公也笞打曹三百下。十八年（前571）時，獻公告請孫文子、寧惠子進宴，兩人如期前往待命。天晚了，獻公還未去召請他們，卻到園林去射大雁。兩人隻好跟從獻公到了園林，獻公未脫射服就與他們談話，對獻公的這種無禮行為，兩人非常生氣，便到宿邑去了。孫文子的兒子多次陪侍獻公飲酒，獻公讓樂師曹唱《詩·小雅》中《巧言》篇的最後一章。樂師曹本來就痛恨獻公以前曾笞打他三百下，於是就演唱了這章詩，想以此激怒孫文子，來報複衛獻公。孫文子把這件事告訴了衛大夫蘧伯玉，蘧伯玉說：“我不知道。”於是，孫文子趕走了獻公。獻公逃亡到了齊國，齊國把他安置在聚邑。孫文子、寧惠子共同立定公弟秋為衛國國君，這就是殤公。
殤公秋即位後，把宿封給孫文子林父。十二年（前547）時，寧喜與孫林父因爭寵而互相攻訐，殤公讓寧喜攻打孫林父。孫林父逃奔到晉國，又請求晉國護送衛獻公回國。當時，獻公在齊國。齊景公聽到這個消息，和衛獻公一起到晉國請求幫助返回衛國。晉國便去討伐衛國，誘使衛與晉結盟。衛殤公前去會見晉平公，平公逮捕了殤公與寧喜，緊接著就送衛獻公回國。獻公在外逃亡十二年重又返回故國。
獻公後元元年（前546），誅殺寧喜。
三年（前544），吳國延陵季子出使路過衛國，見到蘧伯玉和史說：“衛國君子很多，所以這個國家不會有患難。”他又路過宿地，孫林父為他擊磬說：“不高興，樂音很悲傷，使衛國動亂的就是這裡呀！”同年，獻公逝世，兒子襄公惡立為國君。
襄公六年（前538），楚靈王會見各諸侯，襄公托辭有病不去赴會。
九年（前535），襄公逝世。當初，襄公有個小妾，很受寵愛，有孕後曾夢見有人對她說：“我是康叔，一定讓你的兒子享有衛國，你的兒子應取名‘元’。”妾醒後十分驚訝，詢問孔成子。成子說：“康叔是衛國的始祖。”等到妾生下孩子，果真是個男孩，就把此夢告訴襄公。襄公說：“這是上天安排的！”於是，給男孩取名元，恰好襄公夫人未生兒子，便立元為嫡子，這就是靈公。
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五年（前530），靈公朝見晉昭公。六年（前529），楚公子棄疾殺死靈王自立為國君，稱平王。十一年（前524），衛發生了火災。
三十八年（前498），孔子來到衛國，衛給他同在魯國時一樣多的俸祿。後來，孔子與衛國國君發生矛盾，便離去了。不久，又周遊到衛國。
三十九年（前497），太子蒯聵和靈公夫人南子有仇，想殺掉南子。蒯聵與他的家臣戲陽遬商議，等朝會時，讓戲陽遬殺死夫人。事到臨頭，戲陽後悔，沒有動手。蒯聵多次使眼色示意他，被夫人察覺，夫人十分恐懼，大呼道：“太子想殺我！”靈公大怒，太子蒯聵逃奔到宋國，不久又逃到晉國趙氏那裡。
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