（給娃開期末家長會，先寫這麼多。又被點名，要和娃班主任1V1，等我好消息。）
“等風來，等雲開，等那些禁錮土崩瓦解的那一天，咱們再一起，飛上去！”
李樂剛想繼續說話，就聽到馬大姐來了句，“等風來，等風來？對，胖子，飛控底層代碼裡對橫滾軸擾動的響應閾值設得太保守了，我以前見過的小型靶機，用的是類似架構，他們在強風補償算法上有個非常規的取巧思路....”
田胖子聽到馬闖說一嘟嚕串，眼睛猛地一亮，“誒誒，等等，你說用那個輔助觀測器做非線性補償？”
“對的，犧牲一點理論上的最優路徑，換取實時響應速度和抗擾能力，尤其在低空紊流區，還有.....笙兒，給乾媽去前麵小桌上麵，拿張紙好不好？”
“隻~~”小丫頭眨眨眼。
“紙，知道什麼是紙麼？”
李笙從馬闖懷裡鑽出來，一頓一頓的走到小桌前，小胖手抓起幾張白紙，小跑兩步，胳膊一伸，“啊！”
“歐呦，真棒啊，謝謝笙兒。”
聽到“謝謝”倆字，李笙條件反射一般，兩手做了個拜拜的姿勢，蠢萌蠢萌的樣子，讓幾人都樂。
馬闖一把把李笙攬懷裡，就這麼隔著一個小人兒，撿起一支筆，一邊嘴裡念叨著，一邊在紙上寫下一串串數字符號和英文，沒一會兒，捏起一張來，轉過身遞給曹鵬。
“鵬兒，總推力向量F_des分解為偏航角ψ_des和總推力大小T_des......俯仰、橫滾角計算，將F_des轉換到慣性係.....根計算橫滾角φ_des和俯仰角θ_des.....”
曹鵬先是一愣，接過紙看了眼，點頭，“明白了，是不是從旋轉矩陣中提取歐拉角？”
“對的，你優化一下算法。”
“OK。”
說著，曹鵬掏出自己的筆電，開始調出代碼模塊，田胖子也爬過來，湊到曹鵬身邊，看。
“那什麼，小陸，小陸？”
“誒，你說，你說。”剛已經躲到攝像頭外麵的陸小寧，這時候探出腦袋。
“我說，你記錄。”
“好。”
“DisturbanceObserverDOB，核心思想：比較實際動力學響應與名義模型響應.....位置層風擾動力估計F_d_wind....a_act來自IMU加速度計，需扣除重力.....使用F_despensated進行姿態解算.....”
屏幕裡的陸小寧坐直了身體，手指在鍵盤上飛快敲打，進行著模擬驗證。
鬱蔥在看到小陸輸入的代碼之後，看了眼攝像頭，“馬闖，位置環的公式，是不是可以優化成PID括弧p_des到p_act加0,0,mg.....核算重力補償之後......”
“可以，強風下，無人機可能達到最大傾斜角或最大推力，算法必須包含飽和處理和安全策略.....”馬大姐解釋道。
一時間，空氣裡彌漫著一種高壓下的亢奮，好像是工程師們麵對難題時本能的、近乎執拗的挑戰欲。
李樂歎口氣，瞅了瞅皺著額眉頭，看曹鵬敲代碼的宋襄，“嗨，嗨，老宋，你能看懂？”
“看，不懂。”
“那你丫一臉沉思狀？”
“這種氛圍裡，不得裝一裝？”
“噫~~~~”
“你說，是不是咱們智商不夠？”
“扯淡，咱也就是對數字沒甚興趣，要不然得比他們強。”
“有道理！”
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“是吧，我與你講....”
“誒，你倆嘀咕啥呢？”馬大姐回頭。
“沒啥，我們討論鵬兒是不是錯打代碼了。”小李禿子臭不要臉的說道。
“打錯代碼？鵬閉著眼都打不錯。你別在這兒杵著了，聽又聽不懂，學又學不會，給我們拿點吃的喝的，洗個瓜果梨桃啥的，倒上茶水跪邊上伺候著，乾點兒力所能及的，聽話。”
“嘿，你.....”小李“惱羞成怒”要伸手。
宋襄一拉，“算了算了，子曾經日過，勞心者治人，勞力者治於人，是吧？”
“嗯，言之有理。”李樂摸摸下巴，點點頭，“走，去餐廳，看看有啥。”
說完，起身，要去抱馬闖懷裡的李笙和李椽，“行了，你倆別在這兒搗亂。”
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