傳說虞舜時，舜習堯禮，沉璧於洛水，水中有赤光忽起，有龜負圖書而出。接著一卷甲黃龍，舒圖書於雲畔，將赤文篆字以授舜。這就是傳說的“黃龍負書”。
傳說禹時，禹治水來到洛河，見神龜負文，列於背，有數自一至九，禹遂因而第之，以成九疇。《冊府元龜·帝王部》也說“夏禹即帝位，雒出龜書，六十五字，是為洪範，此所謂雒出書者也”。這是說，大禹因治水有功，有德於天下，故萬民稱頌，人道賜瑞。洛河出神龜，龜長一點二尺，龜背上有六十五個赤文篆字。有的說，此即《尚書》裡的《洪範》篇，是治理國家的九種大法。
唐代詩人李矯在《詠洛》詩中有:“神龜方錫瑞，綠字重來臻”之句，一歌頌洛龜負書給華夏帶來了光明。龜書，可能就是我們現在所說的“甲骨文”。
以上這些是後世附會的故事傳說，河圖洛書的真實由來，是華夏文明史上的千古之謎。
《易經·係辭上》說:“河出圖，洛出書，聖人則之。”西漢經學家孔安國解釋說:“河圖者，伏羲氏王天下，龍馬出河，遂則其文，以畫八卦。”孔安國還對龍馬負圖而出作了如親臨其境般的描述，說龍馬為天地間的精靈，它的外形非常奇特，在馬身上長有龍鱗，故稱龍馬。這匹龍馬赤文綠色，高八尺五寸，似駱而有翅，踏水不沒。伏羲在位，“龍馬出於孟河”，所謂孟河就是黃河孟津段。
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據記載，這匹龍馬的旋有次序，形數有異別。排列是一、六在後，二、七在前，三、八在左，四、九在右，五、十背中，這就是河圖。
河圖中的點數是五十五，其中一、三、五、七、九是天數，二、四、六、八、十是地數，天數累加是二十五，地數累加為三十，兩數之和為五十五。河圖中的天數是奇，是陽;地數是偶，是陰，陰陽相索。據古代哲學家的解釋，河圖中上、下、左、右、中五組數目分別與火、水、木、金、土五行有關。金、木、水、火、土這幾種物質基本形態的生成與轉換，甚至萬物發育都可以從這圖上得到啟示。由此定義這十個自然數中一、二、三、四、五為生數，六、七、八、九、十為成數。從而得出五行相生之理，天地生成之道。
伏羲氏創造的八卦是從河圖演變而來的。據文獻記載，伏羲，又稱太昊，是三皇之一。其母為華胥，在雷澤踩著了天神足跡，於是懷孕生下伏羲。伏羲有聖德，故代燧人氏而做了天下之王。也許他的聖德感動了人道，龍馬負圖出於河，將河圖獻給伏羲。
除了伏羲氏時代外，傳說這匹龍馬還有另外幾次負圖而出。軒轅黃帝時，帝堯時，這種神跡都出現過。
八卦反映自然界基本物理量的分類，而陰陽五行歸納各物理量間的數理關係。河圖揭示其中的通化物理，洛書則尋求天人合一。
乾九坤六，坎一離二，震三兌四，艮七巽八，這是河圖揭示的後天八卦數，是體；洛書則是河圖揭示的後天八卦數之用。
一個自然平衡、自我修複的係統，必然八卦齊備、五行運化——如同人體，但他們不是一個架構模型，如何調兵遣將，組成有序運轉的體係，就是洛書之全息反映。“洛書”就是“脈絡圖”之意。
河圖是八卦分野，歸類五行，是體；而洛書就是五行絡合，係統九宮，是用。
河圖是地支物態四象的分野工具：坎一乾九屬戌，兌四坤六屬醜；震三艮七屬辰，離二巽八屬未。
河圖分野揭示的後天八卦數，決定了後天八卦的排布，決定了洛書的意義解讀。洛書是河圖揭示的後天八卦數之用。河圖是八卦分野，歸類五行，是體；而洛書就是五行絡合，係統九宮，是用。
依後天，河圖數帶入洛書九宮，則乾庚九為君複歸尊位，為後天能動為體係首領，如珠峰頂天；以甲三為震源創生，震甲如同炎黃開啟華夏文明；以丙五居中為震波洛八宮，震丙如同心臟，傳承河洛血脈；一既為先天福報根基，也是後天功用命運，坎壬為後浪推前浪，如長江澤地，天時地利，生生不息，源遠流長。
。用功作運為陰為隅四，土醜合坤兌，土未合離巽；體本動能為陽為軸中字十，土戌合坎乾，長成發生——土辰合艮震：承相用功為者對相下上，輔相用功為者對相右左中其，補互合相態物為，者五十為和之宮三書洛
。數卦八天後的示揭圖河是這，八巽七艮，四兌三震，二離一坎，六坤九乾，具工野分的未醜戌辰象四態物天後是圖河
。用功之書洛是就，體整作運序有成織組何如;類別門分是行五卦八，物萬事萬，界世千大:意真書洛得可，宮九書洛入帶行五卦八的應對圖河將數圖河，天後依，意之”圖絡脈“是“書洛
。解他無別，體一然渾，用功質物為陰為隅四，體本動能為陽為軸中字十:一合人天求尋則書洛，理物化通示揭圖河
。量動同如，態物支地表，用為地辟--物萬生衍功做量能為卦八天後，能動同如，態能乾天表，體為天開--源能射輻為卦八天先
。圖界河如，布旋行五，野分象四，生相醜功戌能北西，氣一未波辰電南東。成生總十五，土未醜戌辰;金九四酉申;木八三卯寅;火七二午巳，水六一子亥:態狀陽陰的象物應對所態能行五應反際實數之陽陰地天圖河
。頭源的理原行五是也，讀解義定的書洛及布排的卦八天後了定決野分圖河。數卦八天後的圖河出源是才這，八巽七艮，四兌三震，二離一坎，六坤九乾。未屬八巽二離，辰屬七艮三震;醜屬六坤四兌，戌屬九乾一坎:理數天後。態展散與態勢聚是質本的陰與陽--支地應相及卦陰應對數偶，支地應相及卦陽應對數奇方各
。長流遠源，利地時天如，浪前推浪後為壬坎，運命用功天後是也，基根報福天先為既一;天頂峰珠如，君為庚乾，領首係體為動能天後為九以;脈血洛河承傳，臟心同如丙震，宮八洛波震為五中以;明文夏華啟開黃炎同如甲震，生創源震為三以:天先返天後是書洛
