州，貪得無厭。劉藩乃其心腹，若二人聯手，更難製服。不如先除劉藩，再討劉毅。”遂密令收捕劉藩，下獄處死。
劉毅聞劉藩被殺，大怒，遂舉兵反。傳檄州郡，聲言劉裕專權，欲清君側。劉裕即日下令，以王鎮惡為先鋒，自率大軍討伐劉毅。王鎮惡，乃前秦丞相王猛之孫，智勇雙全，深得劉裕信任。
臨行，劉裕召王鎮惡道：“劉毅在荊州多年，深得民心。然其為人驕橫，不得軍心。卿可率精兵一萬，晝夜兼程，直搗江陵。若能出其不意，必可擒賊。”王鎮惡道：“末將遵命！”遂率軍倍道而行。
劉毅在江陵，聞劉裕大軍來討，急召諸將商議。其將毛脩之道：“劉裕用兵如神，不可輕敵。不如堅守江陵，待其糧盡自退。”劉毅搖頭道：“劉裕遠來，利在速戰。我若堅守，正中其計。不如出城迎戰，以決勝負。”遂率三萬大軍出城，列陣於江陵城外。
兩軍相遇，王鎮惡出馬，與劉毅交戰。劉毅挺槍直取王鎮惡，二人大戰三十餘合，不分勝負。王鎮惡佯敗而走，劉毅追趕。王鎮惡回身一箭，正中劉毅坐騎。那馬負痛，將劉毅掀翻在地。王鎮惡趕上前去，一槍刺中劉毅左肩。劉毅被擒，其軍大亂，潰不成軍。
王鎮惡將劉毅押至帳中，劉毅昂然不跪，罵道：“王鎮惡，你乃胡人之後，也敢擒我？”王鎮惡笑道：“將軍若肯歸降，太尉或許饒你一命。”劉毅閉目不答。王鎮惡遂將劉毅押送建康。
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劉裕至江陵，聞擒劉毅，命將其斬首。劉毅臨刑嘆道：“吾悔不聽毛脩之之言，乃至於此！”遂被殺，時年三十五。劉裕命將其首級傳示四方，荊州餘黨聞風而降。
劉裕入江陵，安撫百姓，整頓吏治。以毛脩之為荊州刺史，留守江陵。又下令減免賦稅，開倉賑濟，百姓感悅。
正是：
。非相兩利奪權爭，稀來古退身成功
。畿帝歸雄英此從，死毅劉敗一陵江
。解分回下聽且，原中伐北、患內除清步一進何如裕劉知欲
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