個字的交叉。離職證明、崗位描述文件、IEEE公開論文，三重佐證。”
他擱下馬克筆。
“Collins那七處'高度近似點'，五處是行業協議標準寫法，全世界基於EtherCAT開發的通信層都長這樣，不構成商業秘密。剩下兩處，是從CM-600A出廠開放的接口層代碼還原的架構骨架。不是源代碼竊取——是對方違反合同條款後的產物。”
他轉過身。
“證據本身就是非法獲取的。Collins的案子，我們不怕打。但真正要打的官司在國內。告發那科不正當競爭。”
趙琳的筆在記錄本上停了一拍，接著寫。
蘇明哲兩手撐在桌麵上，手指收了一下，鬆開了。
林辰當場簽了全權委托書。
三項事務——Iowa聯邦法院應訴、對Collins的反駁舉證、對發那科及蘇州瑞通在國內的不正當競爭訴訟。律師費按季度結算。趙琳當天劃撥訴訟保證金和首期律師費。
簽完字，林辰把筆擱在委托書上，看了蘇明哲一眼。
“法律的事，從今天開始跟你沒關係了。周律師需要什麼技術材料你配合提供，不用花一分鐘去想怎麼自證清白。”
他站起來。
“明天開始，你跟我做一件事。”
蘇明哲等著。
“第二代機械臂。控製架構。從底層重新來。”
蘇明哲推了推眼鏡。沒問為什麼。
會議散了。柳青最後一個出門。路過林辰身邊扔了一句：“客戶那邊我盯著。觀望的先穩住，不追。等法律有進展了我再推。”
腳步聲拐出走廊，沒了。
當天晚上。辦公室門關著。
法律的事交出去了。供應鏈七月解決了。客戶端柳青盯著。
能交出去的全交了。
林辰打開麵板。
控製算法LV3（4300/10000）。
關掉麵板。打開代碼編輯器。
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新建項目文件夾——“CM-700_ControlCore_v0.1”。
不是CM-600A的改良版本。是第二代。
半年的技術積累全攤在桌麵上。蘇明哲的EtherCAT多設備接入架構。陸薇的碰撞檢測算法。自己寫的共享內存方案。綠的減速器過渡環的力學補償邏輯。
四塊拚圖，四個人的東西，各自做到了各自的頂。
但拚在一起有接縫。
CM-700要做的事——把接縫抹掉。
從運動控製主循環的第一行代碼開始。
自適應力控框架。傳統六軸的力控是被動響應——傳感器檢測到外力，控製器再做補償。永遠慢半拍。CM-700要做的是主動預判，根據末端負載變化的趨勢提前調整各關節力矩分配。
三個小時。第一版框架跑通仿真。
末端力矩響應延遲：2.1毫秒。比CM-600A的方案快了百分之四十五。
屏幕上數據輸出的同時，係統提示音連串蹦出來。
【控製算法經驗+6】
【C語言編程經驗+5】
【運動學經驗+4】
【工業機器人基礎經驗+5】
四條。最低+4，最高+6。
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