為而為者，天也；莫之致而至者，命也”。（《萬章上》）天命是最後的決定者，人類所不能為、不能致的一切現象，都是天命。就是國君傳位給下一代，也不是出於私人的意願，而是出自於天的命令。因此，君臣關係、君民關係都是由天命來決定，不是人力所能改變的。但是天不是直接下命令，而是通過行和事實來顯示。在人性問題上，天賦予人的共同本性就是善性，也就是“不忍人之心”，或者叫做“惻隱之心”。人看到一個小孩子突然掉到井裡，都會立即產生驚懼和同情的心理。這種同情心的產生並不是為了討好小孩的父母，不是要在鄉親好友中獲得個好名聲，也不是因為討厭小孩的哭聲，而完全出自人天生的本性。孟子認為，人人都有這種“不忍人之心”，先王由於有這種不忍人之心，所以會有“不忍人之政”，就是“仁政”。行了“仁政”，治理天下就會十分容易了。（《公孫醜上》）這樣，孟子的性善論就為王道仁政說提供了哲學根據。
在孟子生活的時代，告子的“性無善無不善論”與他的性善論是針鋒相對的，他們倆也曾當麵直接爭論過人性問題。
告子說，人性就好比是杞柳，仁義好比是杯盤，把人的本性納入仁義，就如同把杞柳加工製成杯盤一樣。人性還好像是流水，決了口子引導向東就向東流，向西引導就向西流。告子認為人性不是不可改變的，而是可以改變的，所以人性沒有善，也沒有不善，關鍵是向哪方引導。告子的這種觀點本來就有人性是可以隨教育而改變的成分。但告子把人的自然屬性和社會屬性混為一談，結果就將概念弄混，所以孟子反駁他，說他把人的飲食男女的自然屬性也叫做性，就如同把一切白色的東西都叫做白一樣，結果白羽毛的白和白雪的白，甚至是白玉的白都沒有區別了，狗性和牛性、人性也就沒有區別了。孟子說，人性的善是不可改變的，就好像水向下流一樣。人沒有不善良的，就好像水沒有不向下流的一樣。（《告子上》）孟子還認為人有自然屬性，如口好味、耳好聲、目好色等等，這些都是人生所必需的。但是，人不能光有自然屬性，還要有道德屬性。如果沒有道德屬性，就失去了人之所以為人的本性，變成了和禽獸沒有多少差別的“非人”。所以孟子說：“無惻隱之心，非人也；無羞惡之心，非人也；無辭讓之心，非人也；無是非之心，非人也。”（《公孫醜上》）由此看來，孟子的性善論雖有唯心主義的內容，但他區別了人性和動物性，表現出他對人的本質的認識，比告子更深入一步。
既然人人都有善性，那為什麼還會有惡的行為呢？孟子認為，人把善心丟掉了就會做出壞事。他舉例子說，像齊國都城臨淄南邊有座牛山，山上長滿了花草樹木，這些樹木本來長得美麗可愛，但後來由於天天砍伐，一出來新條嫩芽，又被放牧牛羊踐踏，結果，牛山變成光禿禿的了。這不是牛山的本性不美麗。人性也是一樣，人人都具有天賦的善良資質，但有的人之所以做出了惡的行為就是因為後天沒有保存和發揮它。（《告子上》）
孟子將道德論和認識論的統一起來就是性善論。孟子認為人性本善，善的道德觀念是人生來就固有的，而不是後天獲得的。這是一種“不學而能”的“良能”，“不慮而知”的“良知”。但由於人類不能都保存住這種先天就有的“良知”和“良能”，有的人會丟掉這種天賦的本性，所以教育和認識的目的和作用，就是要找回丟失了的“良知”、“良能”，使這些人恢複本來善良的本質。孟子說：“學問之道無他，求其放心而已矣。”（《告子上》）在孟子看來，求知識沒有別的途徑，隻不過把散失掉的“善良”之心找回罷了。認識用不著探求外界事物，隻要不斷追求、探索內心世界就行了。這樣，孟子就提出了一套認識路線：“儘心”、“知性”、“知天”。他說：“儘其心者，知其性也；知其性則知天矣。”（《儘心上》）就是說，人隻要發揮天賦的四種善心，即惻隱之心、羞惡之心、辭讓之心、是非之心，就可以認識自己的善性，並進而了解天的意願，掌握天給人類安排好的命運。
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這種認識論是神秘的，基於此，孟子特別強調了理性思維的作用。他認為耳目等感官沒有思維作用，接觸了外物還會受到外物的蒙蔽，最多也隻能給人一點印象。而心這個器官卻是用來思維的，隻有用“心”去思想，才會得到內心固有的善性。孟子還說，用耳目等感官去認識外物的是“小人”，而用“心”這個器官思考，掌握了“仁心”、“善性”的人才是“大人”。（《告子上》）“勞心者治人，勞力者治於人”的理論就此有了認識論的根據。
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