特別強調的一點是，我們如何看待和理解感性認識與理性認識的關係問題。這一關係之所以重要，是因為它關係到我們如何認識和對待“唯理論”和“經驗論”這兩種哲學傾向，關係到我們是否能夠堅持馬克思主義關於認識的辯證法問題。
第一，理性認識依賴於感性認識。毛澤東批評了哲學史上否認感性認識之重要性的傾向。
如果以為理性認識可以不從感性認識得來，他就是一個唯心論者。哲學史上有所謂“唯理論”一派，就是隻承認理性的實在性，不承認經驗的實在性，以為隻有理性靠得住，而感覺的經驗是靠不住的，這一派的錯誤在於顛倒了事實。理性的東西所以靠得住，正是由於它來源於感性，否則理性的東西就成了無源之水，無本之木，而隻是主觀自生的靠不住的東西了。從認識過程的秩序說來，感覺經驗是第一的東西，我們強調社會實踐在認識過程中的意義，就在於隻有社會實踐才能使人的認識開始發生，開始從客觀外界得到感覺經驗。一個閉目塞聽、同客觀外界根本絕緣的人，是無所謂認識的。認識開始於經驗——這就是認識論的唯物論。
感性認識是人的眼、耳、鼻、舌、身等感官通過人在實踐中與認識對象的直接相互作用在頭腦中形成感覺、知覺、表象的認識過程。感覺、知覺、表象等感性認識形成的是對事物的表麵的、片麵的和外部聯係的認識，具有數量多、內容豐富、直觀生動等特點。感性認識是認識的初級階段，它是聯係主觀與客觀的橋梁，是認識活動的起點，感性認識是人們進一步認識事物本質和規律所依據的原始認識材料，沒有感性認識人們就無法理解客觀世界，因此理性認識自然也就成了無源之水、無本之木。
第二，感性認識有待於發展到理性認識。在批評了“唯理論”的錯誤傾向後，毛澤東同時批評了忽視理性認識重要性的“經驗論”的錯誤。
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如果以為認識可以停頓在低級的感性階段，以為隻有感性認識可靠，而理性認識是靠不住的，這便是重複了曆史上的“經驗論”的錯誤。這種理論的錯誤，在於不知道感覺材料固然是客觀外界某些真實性的反映（我這裡不來說經驗隻是所謂內省體驗的那種唯心的經驗論），但它們僅是片麵的和表麵的東西，這種反映是不完全的，是沒有反映事物本質的。要完全地反映整個的事物，反映事物的本質，反映事物的內部規律性，就必須經過思考作用，將豐富的感覺材料加以去粗取精、去偽存真、由此及彼、由表及裡的改造製作工夫，造成概念和理論的係統，就必須從感性認識躍進到理性認識。這種改造過的認識，不是更空虛了更不可靠了的認識，相反，隻要是在認識過程中根據於實踐基礎而科學地改造過的東西，正如列寧所說乃是更深刻、更正確、更完全地反映客觀事物的東西。庸俗的事務主義家不是這樣，他們尊重經驗而看輕理論，因而不能通觀客觀過程的全體，缺乏明確的方針，沒有遠大的前途，沾沾自喜於一得之功和一孔之見。這種人如果指導革命，就會引導革命走上碰壁的地步。
由於感性認識還隻是停留在事物的表麵現象，還沒有形成對事物的本質和規律的認識，所以如果人們僅僅憑著感性認識去指導實踐，就難免會犯狹隘經驗主義的錯誤，就會導致實踐上的失敗。而理性認識是人們運用抽象思維所獲得的關於事物的本質、整體、內部聯係的認識，概念、判斷、推理和由此構成的理論係統是理性認識的表現形式。感性認識需要上升到理性認識，因為“感覺到了的東西，我們不能立刻理解它，隻有理解了的東西才更深刻地感覺它。感覺隻解決現象問題，理論才解決本質問題”
。
在感性認識上升到理性認識的過程中，有兩個非常重要的環節：一是掌握儘可能全麵的豐富的感性材料；二是運用科學的方法對豐富的感性材料進行整理加工。我們占有了全麵而豐富的感性認識材料，然後運用科學的思維方法，通過分析、綜合、歸納、演繹、抽象、概括、判斷和推理等一係列思維活動，將感性認識材料去偽存真、去粗取精、由表及裡、由此及彼地進行加工製作、選擇、建構，形成概念、判斷、推理的理論係統，從而完成感性認識上升到理性認識的過程。
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