廟宇修好後，按照新垣平的建議，劉恒親自前往五帝廟，以五牢（牛、羊、豬各五頭）祭祀五帝，以求五帝降臨來護佑自己。
祭祀的各種儀式和在五畤祭天時的儀式完全一樣。
當祭祀的煙火點燃後，煙氣直衝雲霄，火光輝然照天，新垣平興奮地大聲說道：“快看，瑞氣來了！瑞氣來了！”之後，新垣平又對劉恒說：“陛下，五帝廟修好了，陛下又親自祭祀尊請五帝，相信五帝很快就會來和陛下見麵。”
劉恒聽後極為高興，回宮後，不僅馬上任命新垣平為上大夫，還賞賜了大量財物給新垣平。
劉恒對這次祭祀非常滿意，特別是祭祀過程中給他帶來的興奮和快樂，使他感受到了自己坐上皇位後這些年給庶民百姓帶來安寧和穩定的極大快樂，加上平時聽到的朝廷上下對他的讚美，更覺得既然自己坐上皇位上取得了這麼大的成就，就應該做更多的事。
對始皇帝，劉恒雖然並沒有公開讚賞，但他對始皇帝多次到全國各地行巡的舉動，心中還是很為羨慕。劉恒覺得自己代天帝為庶民百姓謀取了那麼多福祉，天下處處顯現出太平盛世的景象，加上上天的祥瑞不斷出現，覺得自己應該向古代的先聖們學習，封禪告天，祈求上天繼續降福，保佑天下平安。於是，劉恒要求博士和儒生們搜輯六經中的有關資料，編撰成《五製》，並要求他們商討巡狩和封禪的相關事宜。
所謂巡狩，是指君王出京巡視天下，是一種極具政治意義的禮儀活動。“古者帝王莫不巡狩”，天子外出巡視，實際上是一種權威的體現，它可以顯示巡狩者擁有天下大地的氣派。
這一點，從動物界的動物特別是大型動物如老虎、獅子，對自己的地盤都會定期巡視一番的行為上，可以想見作為王者對自己領地的看重，他不僅表示自己擁有這片土地，也在向領地內的同類們展示自己是它們的主人。自西周以來形成的天子巡狩各諸侯國的慣常做法，可以說完全是從動物界大型動物為了守住自己的領地不被別的動物侵占，不時對自己的領地進行巡視，並撒上自己獨有特征的尿液等以作標誌演進而來的。後來天子巡狩所具有的象征意義也說明了這一點。
巡狩的起源可追溯到上古時期，是部落聯盟首領外出巡視所轄地方武裝的一種軍事活動，具有明顯的政治意義。西周實行分封製，周天子為天下共主，各諸侯王皆以周天子為尊。周天子以上古帝王巡狩各諸侯國的習俗，定期視察各諸侯國，以此彰顯自己的統治權威，表明自己對所巡地方擁有管治權，即所謂“普天之下莫非王土”。
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“巡狩”一詞最早出現在《尚書》中，其雲：“五載一巡狩”。巡狩至晚在西周初期成為一種重要的政治禮儀活動，其後，隨著王朝的更替和封建社會的形成，這一最初具有軍事意義的禮儀活動逐漸演化成為一種禮儀化、製度化的形式。
春秋戰國時期，儒家思想強調天子巡狩四方諸侯如同諸侯朝見天子，皆是職責所在。《孟子》說“天子適諸侯曰巡狩，巡狩者，巡所守也；諸侯朝天子曰述職，述職者，述所職也。”這一時期天子巡狩成為帝王控製各地方的一種形式，並且呈現出製度化、禮儀化、理論化的特點。
秦王朝和漢王朝皆承周禮之製，天子巡狩成為一項重要的帝王之禮，既是禮儀製度，又是政治活動，是一種顯示中央政權威嚴的象征，同時也蘊含封建王朝以禮教化萬民的治國思想。秦始皇五次巡狩、漢武帝六次封禪泰山，皆有借助巡狩穩固王權統治之意。高祖一生忙於征戰，漢王朝建立後，又忙於處理異姓王的問題，沒有以巡狩的形式巡視天下。
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